no suitable method found to overrideの解決（unity ml-agents）

Question

前提・実現したいこと

unityでの強化学習を自分が作ったエージェントや環境で行いたく、コードを作成したがエラーが出て進めなくなってしまった。

発生している問題・エラーメッセージ

Assets\CarAgent.cs(37,26): error CS0115: 'CarAgent.CollectObservations()': no suitable method found to override
Assets\CarAgent.cs(46,26): error CS0115: 'CarAgent.OnActionReceived(float[], string)': no suitable method found to override
Assets\CarAgent.cs(28,26): error CS0115: 'CarAgent.AgentReset()': no suitable method found to override

該当のソースコード

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using Unity.MLAgents;
using Unity.MLAgents.Sensors;
using Unity.MLAgents.Actuators;

public class CarAgent : Agent
{
    
    private RayPerceptionSensor rayPer;
    private Rigidbody rigidbody;

    private Vector3 initPosition;
    private Quaternion initRotation;
    private bool crush;

    public override void OnEpisodeBegin()
    {

        this.rayPer = GetComponent<RayPerceptionSensor>();
        this.rigidbody = GetComponent<Rigidbody>();

        this.initPosition = this.transform.position;
        this.initRotation = this.transform.rotation;
    }

    public override void AgentReset()
    {
        this.transform.position = this.initPosition;
        this.transform.rotation = this.initRotation;
        rigidbody.velocity = new Vector3(0, 0, 0);
        rigidbody.anglarVelocity = new Vector3(0, 0, 0);
        this.crush = false;
    }

    public override void CollectObservations()
    {
        float rayDistance = 50.0f;
        float[] rayAngles = { 0f, 45f, 90f, 135f, 180f, 110f, 70f };
        string[] detectableObjects;
        detectableObjects = new string[] { "car", "wall" };
        addvectoerObs(rayPer.Perceive(rayDistance, rayAngles, detectableObjects, 1f, 0f));
    }

    public override void OnActionReceived(float[]vectorAction,string textAction)
    {
        float handle = Mathf.Clamp(vectorAction[0], -1.0f, 1.0f) * 1.5f;

        this.gameObject.transform.Rotate(0, handle, 0);
        this.rigidbody.velocity = this.gameObject.transform.rotation * new Vector3(0, 0, 20);

        AddReward(0.001f);

        if (this.crush) Done();
    }

    void OnCollisionEnter(Collision collision)
    {
        this.crush = true;
    }

}

試したこと

Agentの基底クラスにOnCollisionEnterがそんざいしないということなのか。
なにかほかの部分でのコードが間違っているのか。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

Answer 1

親クラスのメソッドをoverrideする場合、引数も同じにする必要があります。

ML Agentsの公式リファレンスを見ると、

CollectObservationsの定義は、public virtual void CollectObservations(VectorSensor sensor)

なので、引数 VectorSensor sensor が足りないです。

また、OnActionReceivedの定義は、

public virtual void OnActionReceived(ActionBuffers actions)

なので、引数の個数や型が違います。

また、 AgentReset は、そもそも親クラスであるAgentクラスに定義されていないので、overrideは出来ません。

Comments

[ft_]

ご回答ありがとうございます。実はもう自己解決しておりまして、まさにjunさんのご指摘通りでした。バージョンの更新によるコードの変更があったみたいで、私は古いコードを利用してたようです。どうもありがとうございます。