pythonの関数で並列処理がしたい

前提・実現したいこと

制御しているモータの位置情報を取得してUDPで送信したいです。
該当ソースコードのmotor_angle = measurement['position']で「motor_angle」に位置情報が入ると思います。
この位置情報をバイナリ型に変換してUDP通信で送信しデータを受け取る動作がしたいです。
サンプルコードでUDPの送受信はできていますが、データのやり取りの仕方がわかっていません。

発生している問題・エラーメッセージ

エラーは特に出ていませんが、望んでいる挙動をしていません。
下記のコードを実行すると何もない情報を送信しています。
受信側のプログラムで確認すると送信側のIPアドレスとポート番号しか送られてきていません。

該当のソースコード

Pythonコード

import argparse
import signal
import sys
import os
import pathlib
from time import sleep
from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
#udp sousinnyou
from socket import socket, AF_INET, SOCK_DGRAM

current_dir = pathlib.Path(__file__).resolve().parent
sys.path.insert(0, str(current_dir) + '/../') # give 1st priority to the directory where pykeigan exists

from pykeigan import usbcontroller

parser = argparse.ArgumentParser(description='モーターに接続し、各種情報の取得')
parser.add_argument('port',metavar='PORT',default='/dev/ttyUSB0',nargs='?',help='モーターのデバイスファイル指定 (default:/dev/ttyUSB0)')
args = parser.parse_args()

os.system('clear')
for i in range(24):
    print("　　　　　　　")

print("\033[19;2H","---------------------------------------", "\033[2;2H\033[2K", end="",flush=True)
motor_angle = 0

"""
----------------------
モーターに接続し、各種情報の取得
----------------------
"""
##モーター回転情報callback
def on_motor_measurement_cb(measurement):
    print("\033[2;2H\033[2K", end="")
    print('measurement {} '.format(measurement), end="", flush=True)
    print(measurement['position'])
    #global motor_angle
    motor_angle = measurement['position']
    print(motor_angle)

##IMU情報callback
def on_motor_imu_measurement_cb(measurement):
    print("\033[6;2H\033[2K", end="")
    print('imu_measurement {} '.format(measurement), end="", flush=True)

##ログ情報callback
def on_motor_log_cb(log):
    print("\033[12;2H\033[2K", end="", flush=True)
    print('log {} '.format(log), end="", flush=True)
        
##エラー情報callback
def on_motor_connection_error_cb(e):
    print("\033[16;2H\033[2K", end="", flush=True)
    print('error {} '.format(e), end="", flush=True)

# 送信側プログラム
# 送信側アドレスの設定
# 送信側IP
SrcIP = "127.0.0.1" #PC内で送信するとき
#SrcIP = "192.168.0.118" #別端末に送信するとき
# 送信側ポート番号
SrcPort = 60000
# 送信側アドレスをtupleに格納
SrcAddr = (SrcIP,SrcPort)

# 受信側アドレスの設定
# 受信側IP（受信端末によって変更）
DstIP = "127.0.0.5"
# 受信側ポート番号
DstPort = 55555
# 受信側アドレスをtupleに格納
DstAddr = (DstIP,DstPort)

# ソケット作成
udpClntSock = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM)
# 送信側アドレスでソケットを設定
udpClntSock.bind(SrcAddr)

# 送信データの作成
while True:
    data = motor_angle
    # バイナリに変換
    #data = data.encode('utf-8')
    data = bytes(motor_angle)
　　#print(data)
    # 受信側アドレスに送信
    udpClntSock.sendto(data,DstAddr)


#モータの接続
#dev=usbcontroller.USBController('/dev/ttyUSB0',False)#モーターのアドレス 参照 usb-simple-connection.py
dev=usbcontroller.USBController(args.port,False)#モーターのアドレス 参照 usb-simple-connection.py
dev.on_motor_measurement_value_cb=on_motor_measurement_cb
dev.on_motor_imu_measurement_cb=on_motor_imu_measurement_cb
dev.on_motor_log_cb=on_motor_log_cb
dev.on_motor_connection_error_cb=on_motor_connection_error_cb

dev.enable_continual_imu_measurement()#IMUはデフォルトでOFFの為、取得する場合Onにする

#モーター動作
dev.set_led(2,255,255,0)
sleep(3)
dev.enable_action()
dev.set_speed(1.0)
dev.run_forward()
sleep(10)
dev.disable_action()
"""
Exit with key input
"""

sleep(0.5)
while True:
    print("\033[20;2H", end="",flush=True)
    print("---------------------------------------")
    inp = input('Exit:[key input] >>')
    if inp !=None:
        dev.set_led(1, 100, 100, 100)
        dev.disable_action()
        dev.disconnect()
        break

試したこと

While文を削除した結果、モータの各情報が取得できていました。
送信データの作成以下をWhile文に入れずに実行するとmotor_angleという文字列が送信されていました。（受信用で確認）
上記のことからWhileを使うことでそちらの処理が優先され、その他の処理（モータの動作）が行われることがなかったので空のデータが送られたのではないかと考えています。
そこでWhile文をUDP送信用の関数に変更したらよいのではないかと思い他サイトを見ていましたがどのように記述すればわからず困っています。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

Python3で制御しています

行動規範の内容に同意します

回答1件

ベストアンサー

上記のことからWhileを使うことでそちらの処理が優先され、その他の処理（モータの動作）が行われることがなかったので空のデータが送られたのではないかと考えています。

優先されるというより、while Trueの無限ループになっていて、なかでbreakする処理もないので、
それより後ろの部分は全く実行されません。

python
1# 送信データの作成
2while True:
3    data = motor_angle
4    # バイナリに変換
5    #data = data.encode('utf-8')
6    data = bytes(motor_angle)
7　　#print(data)
8    # 受信側アドレスに送信
9    udpClntSock.sendto(data,DstAddr)

whileブロックの中では、motor_angleは上のほうで0が代入されてそれ以降は変化しないので、
bytes(0)(=空バイト列b'')を送信し続けるだけです。
なので下記の結果になります。

受信側のプログラムで確認すると送信側のIPアドレスとポート番号しか送られてきていません。

対処方法ですが、pykeigan というモジュールが、このプログラムの肝になっているので、
それの使い方をちゃんと理解することからスタートしたらよいと思います。
ぱっと見た感じでは、コールバック関数をセットして動作させるようなので、
データを受信したときにどの関数がコールされるのかを調べてみてはどうでしょうか。

単純には、print(motor_angle) しているところで、
UDP送信したらいいんじゃないのかという気がしますが、
それでいいのかはわかりません。

投稿2021/06/12 14:24

bsdfan

総合スコア4794

Antlia

2021/06/12 18:41

bsdfanさんありがとうございます。「whileブロックの中では、motor_angleは上のほうで0が代入されてそれ以降は変化しないので、 bytes(0)(=空バイト列b'')を送信し続けるだけです。なので下記の結果になります。」の部分について解説ありがとうございます。空のバイト列が送られている理由がわかりました。単純には、print(motor_angle) しているところで、 UDP送信したらいいんじゃないのかという気がしますが、それでいいのかはわかりません。について少し自分で書き直して試してみようと思います。

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