組み込みｃ言語|=,&=

a |= b は a = a | b とaの評価が1回だけであることを除き全く同一です。
同じく
a &= b は a = a & b とaの評価が1回だけであることを除き全く同一です。

これらは複合代入演算子(compound assignment)と呼ばれる物で、他にも仲間達がいます。下記ページの表が参考になるでしょう。
Assignment operators - cppreference.com
なお、C言語のみではなく、他の言語でも似たような物を持っています(ただし、全てではありませんし、組み合わせも言語によって異なります)。

さて、注意点が2つほどあります。

• a |= b と a = a | b では a の評価回数が異なる(前者が1回に対して、後者は2回)。
    つまり、左辺に副作用がある場合は違う結果になるということです。普通の代入演算子を含め、左辺に副作用がある式(++iとかのこと)を書くことはあまりない(というよりバグの温床になるため避けるべき)ですが、評価の回数については注意が必要です。
• C++では operator|=() や operator&=() といった一つの演算子として扱われ、オーバーロードにより、型によって異なる動きになる場合がある。
    C++はCを拡張した言語のため、Cと同じだと思うと痛い目を見る箇所の一つです。標準で用意されている型については同じになるように実装されていますが、ユーザー定義の型(クラス)の場合はそうである保証はありません。ただ、想定される動作と異なる実装すること自体が良くないクラスの作り方とも言えます。

複合代入といって、演算と代入を一度で行なってしまいます。たとえば、a &= b;であれば、意味的にはa = a & b;と同じです。

JIS X3010には

意味規則  形式 E1 op= E2 の複合代入は(中略) E1 = E1 op ( E2) と同じ

と書いてあります。つまり、
x |= y は x = x | y と同じ
ということです。

こういう類の疑問は規格書(文法書)を見るのが、早くて正確です

>ピン設定のずばりこの意味を教えて下さい。 
>|= ,&= 
|, &はビット演算子ですね。
|はOR、&はAND。
ORはどちらかが立っていれば立てる。
ANDは両方が立っていれば立てる。

|=とかなってるのは、+=とかと同じで、
a |= b ならば、a = a | b と同義です。

a=1010, b=0000として
a = a & b をするとaは必ず0000になるので、ピン設定がクリアできます。
a=1010, b=0001として
a = a | b をすると1011が返ってきます。つまり値が合成できてますね。

if((a & b) != 0) とかすれば、そのビットが立っているか
確認できます。

ビット演算子を使うとメモリは節約できてよいですけど
個人的に可読性が低いので嫌いです。