Ubuntu18.04でrvizが動かない

###前提
https://qiita.com/protocol1964/items/1e63aebddd7d5bfd0d1b
このサイトの手順に沿って進めていたところ、rvizが動かなかった。

発生している問題・エラーメッセージ

roscoreを起動した状態でrvizを起動しようとすると、以下のようなエラーが発生しました。
tfに関係があるエラーであることは分かりましたが、/opt/ros/melodic/lib/libtf.soの中身は機械語(？)で書かれていてどうすべきか分かりませんでした。

$ rviz
[ INFO] [1615524363.456647217]: rviz version 1.13.15
[ INFO] [1615524363.456717133]: compiled against Qt version 5.9.5
[ INFO] [1615524363.456738190]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1615524363.463092632]: Forcing OpenGl version 0.
[ INFO] [1615524363.596930297]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1615524363.597036025]: OpenGl version: 3.0 (GLSL 1.3).
rviz: symbol lookup error: /opt/ros/melodic/lib/libtf.so: undefined symbol: _ZN7tf2_ros17TransformListenerC1ERN3tf210BufferCoreERKN3ros10NodeHandleEb`

追記
~/.bashrcには

source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

という順で書いていました。その状態だと、上に挙げたエラーが出力されました。

しかし~/.bashrcを次のように書き直すと、

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
source /opt/ros/melodic/setup.bash

rvizは以下のように動きました。

$ rviz
[ INFO] [1615623213.201203614]: rviz version 1.13.15
[ INFO] [1615623213.201277051]: compiled against Qt version 5.9.5
[ INFO] [1615623213.201303328]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1615623213.216145249]: Forcing OpenGl version 0.
[ INFO] [1615623213.349125057]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1615623213.349225980]: OpenGl version: 3.0 (GLSL 1.3).

しかし起動したrvizのdisplayという欄に
Fixed Frame
No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
と書いてありました。

また、その状態では以下のような結果を得ました。

$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch
RLException: [turtlebot3_fake.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_fake] nor is [turtlebot3_fake] a launch file name
The traceback for the exception was written to the log file