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Ubuntu

Ubuntuは、Debian GNU/Linuxを基盤としたフリーのオペレーティングシステムです。

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Ubuntu18.04でrvizが動かない

shinouta

総合スコア6

Ubuntu

Ubuntuは、Debian GNU/Linuxを基盤としたフリーのオペレーティングシステムです。

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投稿2021/03/12 05:03

編集2021/03/13 08:22

###前提
https://qiita.com/protocol1964/items/1e63aebddd7d5bfd0d1b
このサイトの手順に沿って進めていたところ、rvizが動かなかった。

発生している問題・エラーメッセージ

roscoreを起動した状態でrvizを起動しようとすると、以下のようなエラーが発生しました。
tfに関係があるエラーであることは分かりましたが、/opt/ros/melodic/lib/libtf.soの中身は機械語(?)で書かれていてどうすべきか分かりませんでした。

$ rviz [ INFO] [1615524363.456647217]: rviz version 1.13.15 [ INFO] [1615524363.456717133]: compiled against Qt version 5.9.5 [ INFO] [1615524363.456738190]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon) [ INFO] [1615524363.463092632]: Forcing OpenGl version 0. [ INFO] [1615524363.596930297]: Stereo is NOT SUPPORTED [ INFO] [1615524363.597036025]: OpenGl version: 3.0 (GLSL 1.3). rviz: symbol lookup error: /opt/ros/melodic/lib/libtf.so: undefined symbol: _ZN7tf2_ros17TransformListenerC1ERN3tf210BufferCoreERKN3ros10NodeHandleEb`

追記
~/.bashrcには

source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

という順で書いていました。その状態だと、上に挙げたエラーが出力されました。

しかし~/.bashrcを次のように書き直すと、

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash source /opt/ros/melodic/setup.bash

rvizは以下のように動きました。

$ rviz [ INFO] [1615623213.201203614]: rviz version 1.13.15 [ INFO] [1615623213.201277051]: compiled against Qt version 5.9.5 [ INFO] [1615623213.201303328]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon) [ INFO] [1615623213.216145249]: Forcing OpenGl version 0. [ INFO] [1615623213.349125057]: Stereo is NOT SUPPORTED [ INFO] [1615623213.349225980]: OpenGl version: 3.0 (GLSL 1.3).

しかし起動したrvizのdisplayという欄に
Fixed Frame
No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
と書いてありました。

また、その状態では以下のような結果を得ました。

$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch RLException: [turtlebot3_fake.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_fake] nor is [turtlebot3_fake] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

試したこと

  • パッケージの再インストール
  • 再起動
  • $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  • $ sudo apt update 
  • $ sudo apt upgrade
  • aptとapt-getを混同しない
  • 該当ファイル/opt/ros/melodic/lib/libtf.soの確認
  • $ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

https://answers.ros.org/question/368786/rviz-wont-start-symbol-lookup-error/

補足情報(FW/ツールのバージョンなど)

lifebook a572/F
Ubuntu18.04LTS
ROS melodic

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tain

2021/03/15 12:38

1.WSL上のUbuntuではないですか? 2.catkin buildかcatkin_makeはされましたか?
shinouta

2021/03/16 17:39

質問ありがとうございます。回答が遅れて申し訳ありません。 1. WSL上のUbuntuではないです。OSはUbuntuしか入っていません。 2. catkin buildとsource ~/catkin_ws/devel/setup.bashは逐一行っていました。
guest

回答1

0

turtlebot3_slamでcartographerを動かすときの症状とまったく同じように見えます。

参考にされているサイトではすんなり動いているようですが、上記のsgrsn1711さんのサイトでは同じ症状でコケてそこから回復するまでまとめられています。一度インストールしたものを取り除いてからこちらのサイトのやり方で試してはいかがでしょうか?

投稿2021/03/19 19:37

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