###前提
https://qiita.com/protocol1964/items/1e63aebddd7d5bfd0d1b
このサイトの手順に沿って進めていたところ、rvizが動かなかった。
発生している問題・エラーメッセージ
roscoreを起動した状態でrvizを起動しようとすると、以下のようなエラーが発生しました。
tfに関係があるエラーであることは分かりましたが、/opt/ros/melodic/lib/libtf.soの中身は機械語(?)で書かれていてどうすべきか分かりませんでした。
$ rviz [ INFO] [1615524363.456647217]: rviz version 1.13.15 [ INFO] [1615524363.456717133]: compiled against Qt version 5.9.5 [ INFO] [1615524363.456738190]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon) [ INFO] [1615524363.463092632]: Forcing OpenGl version 0. [ INFO] [1615524363.596930297]: Stereo is NOT SUPPORTED [ INFO] [1615524363.597036025]: OpenGl version: 3.0 (GLSL 1.3). rviz: symbol lookup error: /opt/ros/melodic/lib/libtf.so: undefined symbol: _ZN7tf2_ros17TransformListenerC1ERN3tf210BufferCoreERKN3ros10NodeHandleEb`
追記
~/.bashrcには
source /opt/ros/melodic/setup.bash source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
という順で書いていました。その状態だと、上に挙げたエラーが出力されました。
しかし~/.bashrcを次のように書き直すと、
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash source /opt/ros/melodic/setup.bash
rvizは以下のように動きました。
$ rviz [ INFO] [1615623213.201203614]: rviz version 1.13.15 [ INFO] [1615623213.201277051]: compiled against Qt version 5.9.5 [ INFO] [1615623213.201303328]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon) [ INFO] [1615623213.216145249]: Forcing OpenGl version 0. [ INFO] [1615623213.349125057]: Stereo is NOT SUPPORTED [ INFO] [1615623213.349225980]: OpenGl version: 3.0 (GLSL 1.3).
しかし起動したrvizのdisplayという欄に
Fixed Frame
No tf data. Actual error: Fixed Frame [map] does not exist
と書いてありました。
また、その状態では以下のような結果を得ました。
$ roslaunch turtlebot3_fake turtlebot3_fake.launch RLException: [turtlebot3_fake.launch] is neither a launch file in package [turtlebot3_fake] nor is [turtlebot3_fake] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file
試したこと
- パッケージの再インストール
- 再起動
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
- aptとapt-getを混同しない
- 該当ファイル/opt/ros/melodic/lib/libtf.soの確認
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
https://answers.ros.org/question/368786/rviz-wont-start-symbol-lookup-error/
補足情報(FW/ツールのバージョンなど)
lifebook a572/F
Ubuntu18.04LTS
ROS melodic