Raspberry Pi 3で、C言語を使用したBluetooth通信を行いたい

Question

###前提・実現したいこと
Raspberry Pi 3のオンボードBluetoothを使用して、ペアリング⇒シリアル通信を行う手順を知りたいです。
以下のようなことを行いたいです。
・C言語を使用
・SPPプロファイル(シリアル通信)
・Raspberry Piはマスタ側で、ターゲットデバイスを見つけてパスキー認証する。
・2度目以降は自動でペアリング

###発生している問題・エラーメッセージ
情報が少なく、どのように実装すべきか不明です。
C言語で実装するためのサンプルコードや、APIリファレンスなどを入手したいです。

###試したこと
C言語を使用したアプリケーションとして作成したいと思い、情報を探しましたが、
見当たりませんでした。

仕方ないので、とりあえず、コマンドラインで疎通を試みることにしました。

・必要なソフトをインストール

sudo apt-get install bluetooth bluez-utils blueman

・ターゲットを検索可能にし、接続対象を検索

hcitool scan

・bluez-simple-agentのパスキー認証操作を有効化するため、/usr/bin/bluez-simple-agentを編集

～～
capability = "DisplayYesNo"
～～

・検出されたターゲットとペアリングする。パスキーが表示されたら「yes」を入力し、ペアリング完了

sudo bluez-simple-agent hci0 YY:YY:YY:YY:YY:YY

・次回からターゲットと自動ペアリングするように設定

sudo bluez-test-device trusted YY:YY:YY:YY:YY:YY yes

・ペアリング済のターゲットに接続

sudo bluez-test-input connect YY:YY:YY:YY:YY:YY

↑この手順でエラーとなり、接続が確認できませんでした。
エラー内容は以下の通りです。

dbus.exceptions.DBusException: org.freedesktop.DBus.Error.UnknownMethod: Method “Connect” with signature “” on interface “org.bluez.Input” doesn’t exist

これに関しては、/etc/bluetooth/main.confの設定を変えることで解決すると記載がありました。
しかし、この設定を書き換えても変化はありませんでした。

https://dustplanet.de/howto-connect-your-bluetooth-keyboard-to-raspbmc-logitech-ultrathin-keyboard/

It should not be listed under “DisabledPlugins” (either DisabledPlugins starts with a # or it’s not listed there)

###補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)
Raspbian Wheezyを使用しました。
※Jessieではbluez-utilsが存在せず、bluez-simple-agentを使用できないため

Answer 1

では１つ目のソースです。こちらは動作しません。

#include <stdio.h>
#include <errno.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/wait.h>
  
int main() {
  pid_t cpid;
  char buf[255];
  int number;
  FILE *outputfile;

  cpid = fork();
  if(cpid == -1) {
    perror("fork");
    exit(EXIT_FAILURE);
  }

  if(cpid == 0) { // 子プロセス
    sleep(1);
    system("echo -e connect 00:19:5D:25:05:E5");
    system("echo -e quit");
    //_exit(EXIT_SUCCESS);
  } else { // 親プロセス
    system("bluetoothctl");
    wait(NULL);
    //exit(EXIT_SUCCESS);
  }
      
  errno = 0;
  outputfile = fopen("text.txt", "a");
  number = errno;
  
  if(outputfile == NULL) {
    printf("file open error\n");
    printf("pirnt error string by strerror: %s\n",strerror(errno));
    return 1;
  } else {
    fprintf(outputfile, "%s\n", buf);
    fclose(outputfile);
  }
  return 0;
}

gcc でコンパイルし、実行しても、

❯ ./a.out
Agent registered
[bluetooth]# connect 00:19:5D:25:05:E5
quit

と表示されますが、connect MACアドレスの部分が認識されず、接続できません。

では、２つ目のソースです。これは動作します。

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
  
int main(void) {
  FILE *fp, *outputfile;
  char ret[40];

  fp = popen("echo -e connect 00:19:5D:25:05:E5 | bluetoothctl", "r");
  while(fgets(ret, sizeof ret, fp) != NULL) {
    printf("%s", ret);
  }
  pclose(fp);

  outputfile = fopen("text.txt", "a");
  fprintf(outputfile, "%s\n", ret);
  fclose(outputfile);
  return 0;
}

以上です。よろしくお願い致します。

Answer 2

PidoraでCLIからBluetooth SPP接続しようとしたらbluez-simple-agentがない件

ソースコードからビルドすればいけるのではないでしょうか。

Comments

[Satsimato]

ありがとうございます。

「bluez-simple-agentが無い」という問題は解決済です。
使い方(手順やプログラムから使う際のAPIリファレンスなど)
の情報が不足しており、これに関する情報を探しております。

※環境構築に失敗していることが原因で出来ないのかもしれないです。
　ご提示いただいた件は、時間があれば試してみます。

[america66]

同じ様な問題で悩んでいます。

私は２つのソースコードを書き、ひとつは接続に成功しています。

[america66]

ラズパイではなく、PC(GentooLinux)なので、ラズパイでは動かないかもしれませんね。
すみません。

[america66]

シリアル通信については、この記事あたりがわかりやすいかもしれませんね。
http://totech.hateblo.jp/entry/2017/03/15/093608
私はシリアル通信が目的ではないので、試していませんが。

この質問自体が４年以上前のものなので、正直解決していないとは思えないので、
閉じた方がいいのでは？と思ったりします。

[Satsimato]

ありがとうございます。4年前のことで、質問を出したこと自体、忘れておりました。
迷惑がかからないように、閉じておきます。