Raspberry Pi 3で、C言語を使用したBluetooth通信を行いたい

前提・実現したいこと

Raspberry Pi 3のオンボードBluetoothを使用して、ペアリング⇒シリアル通信を行う手順を知りたいです。
以下のようなことを行いたいです。
・C言語を使用
・SPPプロファイル(シリアル通信)
・Raspberry Piはマスタ側で、ターゲットデバイスを見つけてパスキー認証する。
・2度目以降は自動でペアリング

発生している問題・エラーメッセージ

情報が少なく、どのように実装すべきか不明です。
C言語で実装するためのサンプルコードや、APIリファレンスなどを入手したいです。

試したこと

C言語を使用したアプリケーションとして作成したいと思い、情報を探しましたが、
見当たりませんでした。

仕方ないので、とりあえず、コマンドラインで疎通を試みることにしました。

・必要なソフトをインストール

sudo apt-get install bluetooth bluez-utils blueman

・ターゲットを検索可能にし、接続対象を検索

hcitool scan

・bluez-simple-agentのパスキー認証操作を有効化するため、/usr/bin/bluez-simple-agentを編集

～～
capability = "DisplayYesNo"
～～

・検出されたターゲットとペアリングする。パスキーが表示されたら「yes」を入力し、ペアリング完了

sudo bluez-simple-agent hci0 YY:YY:YY:YY:YY:YY

・次回からターゲットと自動ペアリングするように設定

sudo bluez-test-device trusted YY:YY:YY:YY:YY:YY yes

・ペアリング済のターゲットに接続

sudo bluez-test-input connect YY:YY:YY:YY:YY:YY

↑この手順でエラーとなり、接続が確認できませんでした。
エラー内容は以下の通りです。

dbus.exceptions.DBusException: org.freedesktop.DBus.Error.UnknownMethod: Method “Connect” with signature “” on interface “org.bluez.Input” doesn’t exist

これに関しては、/etc/bluetooth/main.confの設定を変えることで解決すると記載がありました。
しかし、この設定を書き換えても変化はありませんでした。

https://dustplanet.de/howto-connect-your-bluetooth-keyboard-to-raspbmc-logitech-ultrathin-keyboard/

It should not be listed under “DisabledPlugins” (either DisabledPlugins starts with a # or it’s not listed there)

補足情報(言語/FW/ツール等のバージョンなど)

Raspbian Wheezyを使用しました。
※Jessieではbluez-utilsが存在せず、bluez-simple-agentを使用できないため