ROSにおいて購読せずトピックの値を取得する方法

Question

前提・実現したいこと

ROSのturtlebotを用いたシミュレータで、ユーザが要求したタイミングでその時点のロボットの位置座標など既存トピックの値を取得したいと考えています。

しかし私の認識では、トピックの購読を行うとそのトピックが配信されるまで情報を取得することができず、いま実現したいことには一致しません。

pythonを用いてこれを実現する手段があれば、キーワードだけでも教えていただければ幸いです。
ソースコードなどはありませんがよろしくお願いいたします。

補足情報（ツールのバージョンなど）

OS: Ubuntu16.04
ROS: Kinetic Kame
python: 2.7.12
rospy: 1.12.16