ros C++ python に関して

前提・実現したいこと

ros上のsrcフォルダにあるc++で書かれたコードをpythonに書き直した場合そのまま実行できるでしょうか。　（LRFを動かすためのコードです）
またc++からpythonに変換したい

発生している問題・エラーメッセージ

下記のソースコードをpythonコードに変換したい

該当のソースコード

YDLIDAR SYSTEM
YDLIDAR ROS Node Client
Copyright 2015 - 2018 EAI TEAM
http://www.ydlidar.com

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/LaserScan.h"

#define RAD2DEG(x) ((x)*180./M_PI)
float arr[530];
float degarr[530];
int c;

void scanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr& scan)
{

int count = scan->scan_time / scan->time_increment;
float arrx[530];
float deg[530];
printf("[YDLIDAR INFO]: I heard a laser scan %s[%d]:\n", scan->header.frame_id.c_str(), count);
printf("[YDLIDAR INFO]: angle_range : [%f, %f]\n", RAD2DEG(scan->angle_min), RAD2DEG(scan->angle_max));

	for(int i = 0; i < count; i++) {
		
		if (c  == 0){
			if(i ==0){
			arr[i] = scan->ranges[i];
		}
			else{
			/*LPF*/
			arr[i] = 0.9*scan->ranges[i-1]+0.1*scan->ranges[i];
		}
			degarr[i]=RAD2DEG(scan->angle_min + scan->angle_increment * i);
		}else{
			if(i ==0){
			arrx[i] = scan->ranges[i];
		}
			else{
			/*LPF*/
			arrx[i] = 0.9*scan->ranges[i-1]+0.1*scan->ranges[i];
		}
			deg[i] = RAD2DEG(scan->angle_min + scan->angle_increment * i);
		}
		
		printf(" 0:degree:%f distance:%f  n:degree:%f distance:%f\n",degarr[i],arr[i],deg[i],arrx[i]);
		
	}
c++;

}

int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "ydlidar_client_test");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe<sensor_msgs::LaserScan>("/scan", 1000, scanCallback);
ros::spin();