プログラムの修正を行いたい

プログラムを実行すると下記のようなエラーがでてしまいます，修正するにはどのようにしたらよろしいのでしょうか．
Traceback (most recent call last):
File "/home/pi/Desktop/0901.py", line 362, in <module>
sys.stdout.write("Timer running: %i seconds\r" % (runtime + (motor.start() - start)))
TypeError: unsupported operand type(s) for -: 'NoneType' and 'NoneType'

Python
1     import smbus
2import RPi.GPIO as GPIO
3from time import sleep
4import math
5import atexit
6import sys
7import datetime
8import time
9import touchphat
10@touchphat.on_touch("Enter")
11def start_stop():
12    global start
13    global stopped
14    global runtime
15    if stopped:
16        start = motor.start()
17        stopped = False
18    else:
19        stopped = True
20        runtime += (time.time() - start)
21
22@touchphat.on_touch("Back")
23def reset():
24    global runtime
25    runtime = 0
26
27blanks = " " * 25 + "\r"
28
29class motorDrive:
30    in1 = 8
31    in2 = 11
32    en = 24
33    temp1 = 1
34    lastState = 'LOW'
35    GPIO.setmode(GPIO.BCM)
36    GPIO.setup(in1, GPIO.OUT)
37    GPIO.setup(in2, GPIO.OUT)
38    GPIO.setup(en, GPIO.OUT)
39    GPIO.output(in1, GPIO.LOW)
40    GPIO.output(in2, GPIO.LOW)
41    p = GPIO.PWM(en, 1000)
42    p.start(55)
43    
44    directionState = 'forward'
45    # #print("\n")
46    # #print("The default speed & direction of motor is LOW & Forward.....")
47    # #print("r-run s-stop f-forward b-backward l-low m-medium h-high e-exit")
48    # #print("\n")
49
50    def start(self):
51        
52        GPIO.output(self.in1, GPIO.HIGH)
53        GPIO.output(self.in2, GPIO.LOW)
54        self.directionState = 'forward'
55        #print("MOTOR STARTING")
56
57    def setPower(self, power):
58        if self.lastState == power:
59            return
60        if power == 'LOW':
61            self.p.ChangeDutyCycle(30)
62        elif power == 'MEDIUM':
63            self.p.ChangeDutyCycle(50)
64        elif power == 'HIGH':
65            self.p.ChangeDutyCycle(90)
66            
67        #print("PWR CHANGED ", self.lastState, " TO ", power)
68        self.lastState = power
69        
70    def setDirection(self, direction):
71        if self.directionState == direction:
72            return
73        if direction == "forward":
74            GPIO.output(self.in1, GPIO.HIGH)
75            GPIO.output(self.in2, GPIO.LOW)
76            self.setPower('LOW')
77        else:
78            GPIO.output(self.in1, GPIO.LOW)
79            GPIO.output(self.in2, GPIO.LOW)
80        #print("DIRECTION CHANGED ", self.directionState, " TO ", direction)
81        self.directionState = direction
82        
83    def stop(self):
84        GPIO.output(self.in1,GPIO.LOW)
85        GPIO.output(self.in2,GPIO.LOW)
86        #print("MOTOR stopING")
87        
88        
89    def clean(self):
90        self.stop()
91        GPIO.cleanup()
92        #print('GPIO cleanup')
93
94
95try:
96        while True:
97            if stopped and runtime > 0:
98              sys.stdout.write(blanks)
99              sys.stdout.write("motorstart: %i seconds\r" % runtime)
100              sys.stdout.flush()        
101            
102            elif stopped:
103              sys.stdout.write(blanks)
104              sys.stdout.write("Touch enter to start!\r")
105              sys.stdout.flush()
106            
107            else:
108              sys.stdout.write(blanks)
109              sys.stdout.write("Timer running: %i seconds\r" % (runtime + (motor.start() - start)))
110              sys.stdout.flush()
111            
112            accel_data = mpu.get_accel_data()
113            
114            y_angle = util.get_y_rotation(accel_data['x'], accel_data['y'], accel_data['z'])
115            
116            if y_angle < normalMin:
117                motor.setDirection("stop")
118            else:
119                motor.setDirection("forward")
120                   
121            if y_angle >= mediumMin and highMin < y_angle:
122                motor.setPower("HIGH")
123            elif y_angle >= highMin: 
124                motor.setPower("MEDIUM")
125            time.sleep(5)
126finally:
127    sys.stdout.close()
128    motor.clean()
129    time.sleep(0.5)     
130    
131atexit.register(exitHandler)
132
133        
134        
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回答1件

ベストアンサー

TypeError: unsupported operand type(s) for -: 'NoneType' and 'NoneType'
NoneType同士の引き算はできませんよとのことですから、motor.start() と startの中身が設計通り入ってるか確認されたほうが良いと思います。

投稿2020/10/16 06:32

jeanbiego

総合スコア3966

1617028s

2020/10/16 06:49

@touchphat.on_touch("Enter") def start_stop(): global start global stopped global runtime if stopped: start = motor.start() stopped = False else: stopped = True runtime += (motor.start() - start) @touchphat.on_touch("Back") def reset(): global runtime runtime = 0 blanks = " " * 25 + "\r" これが定義の部分なのですが motor.start()の部分をstartに変更すればよろしいのでしょうか。

takutakuya

2020/10/16 06:57

コードは質問に追加したほうがよいですよ。あと、定義の部分など、一部分を小出しで出されると解決できないこともあるので、原因箇所が特定できない場合は、出来る限り全てのコードを提示していただいたほうが、早く解決できると思います。

jeanbiego

2020/10/16 06:57

エラー文から推測しているだけですので、motor.start()と startがどうあるべきかというのは私にはわかりません。 motor.start()と startにはどういう値が入っているべきなのか再考して、0901.py", line 362のところで設計通りに入っているのかを確認されれば良いと思います。

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