PCLの点群処理によって、三次元点群から円の検出をおこないたい

Question

PCL(PointCloudLibrary)の点群処理によって、三次元点群から円の検出をおこないたいと考えております。
そのためにPCLの公式ホームページなどを調査しているのですが、円柱や平面の検出はあっても、円の検出のサンプルコードは見つかりませんでした。

これは一から自作するしかないのでしょうか。もし三次元点群から円の検出をおこなうサンプルコードなどがあれば、ぜひ教えていただきたいです。
また自作する場合、どのような形で作成すれば実現できるか教えていただけると幸いです。

初心者的質問で申し訳ございませんが、何卒よろしくお願い致します。

Comments

[fana]

想定される実施状況を具体的に説明できないものでしょうか？

> 三次元点群から円の検出

とだけ言われると，
【とにかく点群が与えられたとき，何のヒントもない状況から，その点群のうち円っぽい並びをしている部分を自動的に見つけ出す】
といったような処理を考えられているのだと解釈しますが，合っていますか？

もしそうであれば…

例えば，いわゆる「平面の検出」を行えば平面として検出されそうな分布の点群が入力として与えられたとき，この「円の検出」の所望の結果とは何になるのでしょうか？
この「平面」上の任意の円を考えたとき，その円弧に十分近い点の集合を指して「円を検出した」という結果が得られてしまいそうです（そしてそのような結果が無数に発生し得る）．

[lime00]

【とにかく点群が与えられたとき，何のヒントもない状況から，その点群のうち円っぽい並びをしている部分を自動的に見つけ出す】
説明不足ですみません。この解釈であっています。

私の想定では、点群から円として認識できる点群を最小二乗法などによって抽出し、その中心座標(x,y,z)と半径を出力するといった形にしたいと考えておりました。

[fana]

> 点群から円として認識できる点群を最小二乗法などによって抽出

前述のように，何も考えないと面的な広がりを持つ部分はどこでも「円」だと判定できてしまうと思うので，
「見つけたい円というのはこういうものである」というのを明確にする必要があると思います．
（例えば，【円の「内側」には点が無い】とすれば，面に空いた丸い穴のような箇所を見つけるような話になるでしょう．）
そして，それに応じた(最小二乗)評価関数を定めねばならないでしょう．

いわゆる「関数当てはめ」ではなく「検出」であるので，点群全体のうちどこの部分が「円」に対応するのかは未知ですから，「手当たり次第に」試す必要があるでしょう．
「適当にサンプルしてきた箇所を評価してみる」ことを繰り返すような話になるのかもしれません（その場合，終了条件が謎ですが…）