戦車の砲台のように回転させたい。

Question

左に回転させたあと右側に回転させるとその場所に瞬間移動ようにな形で回転してしまうのですが自分は左に回転して右側に回転したらそのまま
一定の速度で回転したいのですがどうすればいいのでしょうか？

**例「戦車の砲台で前を見ていて後ろに砲台を向けようとして左キーを押したらその瞬間後ろに向いてしまう」**現象の解決法が知りたです。

//回転行列を設定
void Game::Set_rotate(float xx,float yy,float zz,float r)
{ 
    glm::quat someQuat = glm::angleAxis(r,glm::vec3(xx,yy,zz));
    glm::mat4 ro = glm::toMat4(someQuat);

    memcpy(rotate, glm::value_ptr(ro), sizeof(float) * 16);

}


//アップデート
void Game::Update()
{
    if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_ESCAPE) == GLFW_PRESS || glfwWindowShouldClose(Window) != GL_FALSE)
    {
        mIsRunLoop = false;
    }




   
    if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_F1) == GLFW_PRESS)
    {
        if (keyMode != KeyState::Move) 
        {
            keyMode = KeyState::Move;
            printf("    MODE: 移動\n");
        }

    }else if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_F2) == GLFW_PRESS)
    {
        if (keyMode != KeyState::Rotate)
        {
            keyMode = KeyState::Rotate;
            printf("    MODE: 回転\n");
        }

    }
    

  

    //モード切り替え
    switch ( keyMode ) 
    {

    case KeyState::Move: 
        {
            ///////////////左右上下移動
            if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_LEFT) == GLFW_PRESS)
            {
                pos.x -= 0.03f;
                pos.z = -5;

                Set_move(pos.x, pos.y, pos.z);
                printf("LEFT %.2f\n",pos.x);
            }
            else if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_RIGHT) == GLFW_PRESS)
            {

                pos.x += 0.03f;
                pos.z = -5;

                Set_move(pos.x, pos.y, pos.z);

                printf("RIGHT %.2f\n",pos.x);
            }

            if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_UP) == GLFW_PRESS)
            {

             //   pos.x -= 0.0f;
                pos.y += 0.3f;
             //   pos.z -= 0.0f;

                Set_move(pos.x, pos.y, pos.z);

                printf("UP\n");

            }
            else if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_DOWN) == GLFW_PRESS)
            {
              //  pos.x -= 0.0f;
                pos.y -= 0.3f;
             //   pos.z -= 0.0f;

                Set_move(pos.x, pos.y, pos.z);
                printf("DOWN\n");
            }

            //Z軸移動
            if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_Z) == GLFW_PRESS)
            {

              //  pos.x -= 0.0f;
              //  pos.y -= 0.0f;
                pos.z -= 0.03f;


                Set_move(pos.x, pos.y, pos.z);
                printf("Z: %.2f\n", pos.z);
            }
            else if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_X) == GLFW_PRESS)
            {

             //   pos.x += 0.0f;
             //   pos.y += 0.0f;
                pos.z += 0.03f;

                Set_move(pos.x, pos.y, pos.z);
                printf("X: %.2f\n", pos.z);
            }
        }
            break;

    
        //--------------------------------------------------回転
        case KeyState::Rotate:
        {
            //const float speed = 0.03;
            const float speed = 1.0f;

            if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_LEFT) == GLFW_PRESS)//left
            {
                //回転単位ベクトル
                move_rotate.x = 0;
                move_rotate.y = -speed;
                move_rotate.z = 0;


                r += glm::radians(1.0f);
             
                Set_rotate(move_rotate.x, move_rotate.y, move_rotate.z, r);

                key = KeyState::Left;
                printf("LEFT\n");
            }
            else if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_RIGHT) == GLFW_PRESS)
            {
                //回転単位ベクトル              
             
                move_rotate.x = 0;
                move_rotate.y = -speed;
                move_rotate.z = 0;
                

                r -= glm::radians(1.0f);

                Set_rotate(move_rotate.x, move_rotate.y, move_rotate.z, r);

                key = KeyState::Right;
                printf("RIGHT\n");
            }

            if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_UP) == GLFW_PRESS)
            {
                //回転単位ベクトル
                move_rotate.x = speed;
                move_rotate.y = 0;
                move_rotate.z = 0;


                r += glm::radians(1.0f);


               


                Set_rotate(move_rotate.x, move_rotate.y, move_rotate.z, r);


                printf("UP\n");

            }
            else if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_DOWN) == GLFW_PRESS)
            {

                //回転単位ベクトル
                move_rotate.x = -speed;
                move_rotate.y = 0;
                move_rotate.z = 0;


                r -= glm::radians(1.0f);

                Set_rotate(move_rotate.x, move_rotate.y, move_rotate.z, r);
                
                
                printf("DOWN\n");
            }

            //Z軸移動
            if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_Z) == GLFW_PRESS)
            {

                

                Set_move(move_rotate.x, move_rotate.y, move_rotate.z);
                printf("Z: %.2f\n", move_rotate.z);
            }
            else if (glfwGetKey(Window, GLFW_KEY_X) == GLFW_PRESS)
            {

                

                Set_move(move_rotate.x, move_rotate.y, move_rotate.z);
                printf("X: %.2f\n", move_rotate.z);
            }
        }
            break;
        //--------------------------------------------------
    }

}


//描画アップデート
void Game::GenerateOutput()
{

    glClearColor(1.0f, 0.0f, 0.0f, 1.0f);
    glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT | GL_DEPTH_BUFFER_BIT);

    //ワールド行列を再計算
    CreateWorldMatrix();





    //透視射形行列を再計算
    glm::mat4 v = glm::perspective(glm::radians(90.f), (640.0f / 400.0f), 0.1f, 100.0f);

    //カメラ
    glm::mat4 view = glm::lookAt(glm::vec3(0, 0, 0), glm::vec3(0,0,-1), glm::vec3(0, 1, 0));
    glm::mat4 r = view * v;
    memcpy(viewMatrix, &r, sizeof(float) * 16);



    //シェーダープログラムをアクティブ
    glUseProgram(ShaderProgram);

    //Uniformリソースをプログラムに設定
    glUniformMatrix4fv(glGetUniformLocation(ShaderProgram, "worldMatrix"), 1, GL_FALSE, wordlMatrix);
    glUniformMatrix4fv(glGetUniformLocation(ShaderProgram, "viewMatrix"), 1, GL_FALSE, viewMatrix);
   

    
    // 頂点リソースを設定
    glBindVertexArray(vao);
   
    glBindBuffer(GL_ELEMENT_ARRAY_BUFFER, ibo);
    

    glDrawElements(GL_TRIANGLES, std::size(index), GL_UNSIGNED_INT,0);




    glViewport(0, 0, WIDTH, HEIGHT);
    glfwSwapBuffers(Window);
    glfwPollEvents();

}

Comments

[退会済みユーザー]

文章とタイトルを編集しました。

[退会済みユーザー]

質問とタイトルを編集しました。

[txty]

テクスチャの貼りつけができてるみたいですが、質問もされていたようなので、何が原因だったか書いてください。

Answer 1

ひょっとして，

新しい回転行列 = さらなる回転のための回転行列 * いままでの回転のための回転行列

とかして更新すれば良いのでは……みたいな話だったりしますか？

Comments

[txty]

私が仮に書いた内積の引数は間違いでしたか。その回答を私のページにも貼っていいでしょうか。

[fana]

？
（全てが突然すぎて，何の話かもわからない）

[退会済みユーザー]

例えばフィギュアを斜めから見たいからちょっと傾けてその場でその斜めを維持したまま横に回転させて横からその斜めにしたフィギュアを色んな角度からみたいっていうやつですねｗ

[txty]

>fanaさん私はスレッドをたて4*4行列の計算を内積(内積の計算が合ってないようだが)解こうとしたんですが、A＊B　not B*A で　AとBに何をいれるのか分かりませんでした。で、提示コメントにある
新しい回転行列 = さらなる回転のための回転行列 * いままでの回転のための回転行列が正しいとおもったのですが、内積の計算次第でもある気がしたので、分からない状態のままにしておこうと新たに考えました。
コメントは人様のスレッドなのでこれぐらいにしときます。

[fana]

回転Ａと回転Ｂとの合成を考える場合，
合成結果 = A * B
とするか
合成結果 = B * A
とするか，という話であるならば，それは単に考えやすい（扱いやすい）方を使えばいい．

Aが既存の回転で，Bがさらなる追加の回転である場合，
合成結果 = A * B
の側を用いるならば，
合成結果*v = (A*B)*v = A*( B*v )
であり，その意味は，
「vがあらかじめBによって回転した結果に，Aによる回転を施す」だ．

例えば，戦車の砲のようなものについて考える．この砲には狙いを定めやすいようにカメラがくくりつけられているとしよう．
（カメラ映像のど真ん中に標的を捉えて撃つような用途だ）

砲塔の旋回と砲の仰角が共に既に（ある基準の姿勢から）何らかの角度に変更された後の状態において，何故かこのカメラに砲身の方向を回転軸とした回転(要はroll)をさせたいのだとしよう．
この追加の回転の回転軸を
「砲塔の旋回と砲の仰角が共に既に何らかの角度に変更された結果の上での」値として考えるのはわりと面倒だ．
しかし，見方を変えて，
「カメラがあらかじめRollした後に，砲塔の旋回と砲の仰角の変更が行われた」と考えるならば，このRollの回転軸を考えるのは楽になるであろう．

何をどのような順序で「やったことにすれば」所望の結果が得られるかを考えたときに，複数のやり方があるならば，その中で自分が最も楽に扱える方法を採ればいい．

※この回答の趣旨は「今の回転を捨てるのではなく，新しい回転と合成すれば良い」というところにあり，
その合成順序までを指定する意図はない．

[退会済みユーザー]

質問内容をわかりやすく編集しました