PCLの円柱検出表示結果の見方がわからない

Question

PCL(PointCloudLibrary)でチュートリアルを参照しながら、サンプルデータの円柱検出を行いました。
すると次のような結果が表示されました。

PointCloud has: 307200 data points.
PointCloud after filtering has: 139897 data points.
Plane coefficients: header: 
seq: 0 stamp: 0 frame_id: 
values[]
  values[0]:   0.0161902
  values[1]:   -0.837667
  values[2]:   -0.545941
  values[3]:   0.528862

PointCloud representing the planar component: 116300 data points.
Cylinder coefficients: header: 
seq: 0 stamp: 0 frame_id: 
values[]
  values[0]:   0.0543319
  values[1]:   0.100139
  values[2]:   0.787577
  values[3]:   -0.0135876
  values[4]:   0.834831
  values[5]:   0.550338
  values[6]:   0.0387446

PointCloud representing the cylindrical component: 11462 data points.

ただこの結果がなにを表すのかがわかりません。valuesやその横の数値はなにを表しているのでしょうか？
初歩的な質問で申し訳ないのですが、よろしくお願い致します。

Answer 1

Plane coefficients
Cylinder coefficients

といった文字列からの想像ですが，
values[]は平面や円柱の形状を表すためのパラメータ値でしょう．

下記に勝手な想像を書きました．
もしもリファレンス等にvalues[]の説明を見つけられないのであれば，
下記のような仮定を行い，結果値を実際に与えた点群データと比較してみてそれを検証してみれば良いのではないかと思います．

• 平面を表現するためには，｛法線(3)と，平面と原点との距離(1)｝が必要です．

ここで，(3)とか(1)とか書いたのは，その要素の自由度(パラメタの個数)です．平面を表すにはパラメタが4つ必要ということです．
で，表示を見てみると，valuesの個数も4個なので，まぁ，そういう感じなんじゃないかと想像できます．
常識的に考えて(?)法線の3成分を，例えば[0]と[1]と[3]みたいに飛び飛びに配置しないだろうと思うので，
法線は[0][1][2]か，[1][2][3]のどちらかであろう，と想像します．
また，法線が単位ベクトルになってるんじゃねーの？として，[0][1][2]の側が法線なんじゃないか？と推測できそうです．

• 円筒を表現するには，｛位置(3)，軸の方向(3)，軸方向の長さ(1)，径(1)｝くらいが必要でしょう．

これだとパラメータの個数が8個となりvalues[]の個数(7)と一致しませんが，
「軸の方向(3)」のベクトルの長さに「軸方向の長さ(1)」を含めることを考えればパラメータ個数が一致します．
（もちろん，他の表現も有り得るでしょうから，こうだとは言い切れません）
平面と同様に，自由度(3)な要素はvalues[]内で連続しているだろうと仮定して，実際のデータを用いて検証すればどうにかなるんじゃないかと考えます．

Comments

[lime00]

ありがとうございます