ROSにおいてゴール座標を購読してそこに進みたい

Question

前提・実現したいこと

私は、今大学生でＲＯＳのことについての学習を行っているのですが、今回ROSの中でstage上の座標でゴール座標というのが設定されており、その情報を購読してそこに向かうというプログラミングを組みたいです。しかし、ゴール座標の購読は、終えたのですがそこから座標への向かい方がわかりません。ぜひ助言お願いできますでしょうか。下記にゴール座標を購読したプログラミングを載せておりきます。
（追記）下記のプログラミングでありますように、x,y座標まで到達するというコードを書きたいです。

該当のソースコード

ソースコード
void robotWorker::pointCallback(const geometry_msgs::Point& point){
  int i;
   ROS_INFO("goal_x:%f",point.x);
   ROS_INFO("goal_y:%f",point.y);
}

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

環境としては、
Ubuntu 16.04
ROS Kinetic Kame
言語はC++です。