unity transform.Translateを使うとvelocity.magnitudeが0になってしまう

Question

unity上で　agent(ヒンジジョイントでカプセルつなげた腕みたいなやつ)で殴った強さを図りたいのですが
this.transform.Rotate(x,0,0);で動かすと
velocity.magnitudeが0になってしまいます　
AddForceで試しても全く動きません
agent0　agent1　thisの順番でつながってます
Targetは殴るもの
殴った速度を測れるようにするにはどうしたらいいですか？

public class agent : MonoBehaviour
{
    private GameObject CapsuleBottom;
    private Rigidbody rd;
    public Transform Target;
    public Transform agent1;
    public Transform agent0;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {

        rd = this.GetComponent<Rigidbody>();

    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        float x = Random.Range(-1.0f, 1.0f) * 10;
        this.transform.Rotate(x,0,0);
        agent1.transform.Rotate(x,0,0);
        float y = Random.Range(0f, 0.1f);
        float z = Random.Range(0f, 0.1f);
        agent0.transform.Translate(y, 0f,z);
    }
    //オブジェクトと衝突している間に呼ばれ続けます
    void OnCollisionStay(Collision collision)
    {
        if (collision.collider.name == "yuka")
        {
            Debug.Log(-1*rd.velocity.magnitude+ rd.velocity.magnitude);
        }

        if (collision.collider.name == "target")
        {
            Debug.Log(rd.velocity.magnitude + rd.velocity.magnitude);
        }
    }
}

追記
targetにはすでにある程度動きがあります（野球のボール　とバット、みたいな）

殴るやつ＝target（ボール） たたくやつ=agent(バット）

Answer 1

this.transform.Rotate(x,0,0);で動かすと
velocity.magnitudeが0になってしまいます　

Transform.Rotate() は Transform.Translate() の間違いだと思いますが、Transform.Translate() は物理エンジンを使わずに移動させているので、物理エンジンを使った速さである Rigidbody.velocity はゼロ (Vector3.zero) になります。これはそういうものです。

AddForceで試しても全く動きません

この文の意味はよくわかりませんが、衝突相手にアタッチされている（であろう） Rigidbody の方の velocity により「殴った強さ」を測ればいいのではないでしょうか。つまり OnCollisionExit の時に衝突相手の velocity を取得する、ということです。

Comments

[Flan.]

すでにある程度動きがある（野球のボール　とバット、みたいな）関係なので
相手のほうをとるとすでに動きがtargetにはあるので正しく出力されないかと

[Flan.]

AddForceで試しても全く動きません　の意味は
Transform.Rotate()をAddForceに変えるとなぜか動かなかった
　という意味です

[bboydaisuke]

回すのは AddForce ではなくて AddTorque ですよ。

[Flan.]

AddForceになってました　AddTorqueでも回りません

[bboydaisuke]

じゃあ、HingeJoint の機能 (spring/motor) を使って回してみたら何か変わると思います。
https://qiita.com/saitetu/items/9f9b240664595c9058be
https://qiita.com/yanosen_jp/items/3c43474dd8c1ee958a79
ただ、HingeJoint が回転してバチーンと弾いたとしても、その物体の位置は変わらないので velocity は 0 ですよ。

[Flan.]

一回目は数値が出ますが　二回目からはzeroです

[bboydaisuke]

そろそろわからないまま返答する限界なので、スクショに説明付きであげてください。どれとどれが HingeJoint でつながっていて、どれに agent コンポーネントをアタッチしてるのか、とか。

[Flan.]

motorをやってみましたが　力を途中でかえる方法がわかりません

[Flan.]

スクショ　追記しました

[bboydaisuke]

それで意味を理解できた人が回答してくれるかもしれませんね。タイトルにある内容は答えましたが話が大幅に発散したので私は離脱します。Collision.Impulse というものがあるということだけ書いておきます。ただしこれは殴る側の速度でも力でもありません。