条件が不明なので、一応こちらで条件を決めてやってみました。
条件にによっては正規表現等を変更する必要があります。
・ファイル名は英数字だけで構成されている。
・左側のファイル名には必ず拡張子が付いている。
・sedで「-r」オプションを使っているのでMacに最初から入ってるsedでは動かないと思います。
terminal
1$ cat t.txt
2memo.txt file01
3photo.jpg file02
4icon.png file03
5video.mp4 file04
6$ cat t.txt | sed -r -e 's/^([A-Za-z0-9]+)(.[A-Za-z0-9]+)( .*)$/\1\2\3\2/'
7memo.txt file01.txt
8photo.jpg file02.jpg
9icon.png file03.png
10video.mp4 file04.mp4
※追記
英数字以外のファイル名に対応してみました。
terminal
1$ cat t.txt
2memo.txt file01
3photo.jpg file02
4icon.png file03
5video.mp4 file04
6マニュアル.doc file05
7マニュアル.分類1.doc file06
8$ cat t.txt | sed -r -e 's/^([^ ]+)(.[^ .]+)( .*)$/\1\2\3\2/'
9memo.txt file01.txt
10photo.jpg file02.jpg
11icon.png file03.png
12video.mp4 file04.mp4
13マニュアル.doc file05.doc
14マニュアル.分類1.doc file06.doc