kamenokotooga

前提・実現したいこと

今ROSを勉強中で取り扱っているのですがその中でturtlesimノードの亀に対して正方形の起動を描かせるプログラミングを作りたいです。書き方を教えてもらえますでしょうか？まだROSを学び始めてから日が浅いので助けていただけると幸いです。

発生している問題

まず横方向(x軸上）に揺れ動くプログラミングを作りました。

### 該当のソースコード
#include "ros/ros.h"
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>

class turtleSim{
public:
    turtleSim();
    ~turtleSim();
    void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose);
    void setMoveVector(float linear_x, int cnt);
    void timerCallback(const ros::TimerEvent&);

private:
    ros::Publisher twist_pub;
    ros::Subscriber pose_sub;
    ros::Timer timer;
    ros::NodeHandle nh;
};

turtleSim::turtleSim(){
    twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000);
    pose_sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("turtle1/pose", 1, &turtleSim::poseCallback, this);
    timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.1), &turtleSim::timerCallback, this);

    geometry_msgs::Twist twist;
    twist.linear.x = 0.0;
    twist.linear.y = 0.0;
    twist.linear.z = 0.0;
    twist.angular.x = 0.0;
    twist.angular.y = 0.0;
    twist.angular.z = 0.0;
    twist_pub.publish(twist);
}

turtleSim::~turtleSim(){

}

void turtleSim::poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose){
    ROS_INFO("x:%f",pose->x);
        ROS_INFO("y:%f",pose->y);
        ROS_INFO("theta:%f",pose->theta);
        ROS_INFO("linear_velocity:%f",pose->linear_velocity);
        ROS_INFO("angular_velocity:%f",pose->angular_velocity);
}

void turtleSim::timerCallback(const ros::TimerEvent&){
    setMoveVector(0.2, 10);
    setMoveVector(-0.2, 10);
}

void turtleSim::setMoveVector(float linear_x, int cnt){
    int i;
    geometry_msgs::Twist twist;
    ros::Rate loop_rate(10);

    for(i = 0;i < cnt; i++){
        twist.linear.x = linear_x;
        twist_pub.publish(twist);
        loop_rate.sleep();                                                                                                                                                          
   }
}

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "move_turtlesim");

    turtleSim turtlesim;

    ros::spin();
    return 0;
}

試したこと
まずpublicの中にvoid setRotateVector(float angular_z,int cnt);を宣言その中に以下のプログラミングを入力。私の解釈として回転速度を与えて曲がって欲しかったので以下のように書きました。

void turtleSim::setRotateVector(float angular_z,int cnt){
        int i;
        geometry_msgs::Twist twist;
         ros::Rate loop_rate(10);

        for(i=0;i<cnt;i++){
                twist.angular.z=angular_z;
                twist_pub.publish(twist);
                loop_rate.sleep();
        }
}

これを入れたとしてもビルドはできても上記プログラミングと同じ動き（x軸上に揺れ動く）をするだけでした。