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Kanikama_h

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やりたいこと

サーボモーター(sg90)をスマホから操作したい。
その中で、やろうと思っていることは、
1,簡単なスイッチなどでサーボモータを操作する。(servo.py)
クリア
これはswitchが押されたかどうかでif文をかければ実行することができた。
そのため、サーボモーターの挙動や回路には問題はないと思っている。
したがって回路図などは割愛させていただきます。
以降でこのservo.pyを応用していきたい。

2,html/javascriptで送信ボタンをつくる
クリア
これは以前に使用したことがあるので確認済みと思われる。

<button onclick="send('left')">←</button>


3,まず2のhtmlファイルをスマホからアクセス出来るか調査
クリア

/var/www/html

 
のなかにこのhtmlファイルを置き 

http://(ip_address)/sample.html

 
で同一LANからスマホでアクセス出来ました。

4,最後にpython3でwebサーバーを立て,htmlファイルを開く
失敗
ここが問題です。このサーバーをたてるファイルはサーボモーターを動かすファイルとは別にしていて、servo.pyをimportしている形なのですが、実行されるのはservo.pyのファイルのみで、Webサーバーが機能していないためスマホからもアクセス出来ません。

この4番の段階を解決していただきたいです。

プログラム

1,で実行したスイッチでサーボモーターを制御するファイルです。
servo.py

import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

#sg90 + swich
sv_port = 4
sw1_port = 20
sw2_port = 21

sv_freq = 50 #(50hz)
sv_duty_offset = 0.025
sv_duty_res = (2.0 - 1.0) / 20 / 180

#gpio
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(sv_port, GPIO.OUT)
GPIO.setup([sw1_port,sw2_port], GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_DOWN) # setting button

#pwm
servo = GPIO.PWM(sv_port, sv_freq)
servo.start(0)
sleep(0.3)

#calucurate duty cycle
def set_angle(angle):
    if angle < -90:
        angle = -90
    if angle > 90:
        angle = 90 
    degree = angle + 90
    duty = (sv_duty_offset + sv_duty_res * degree) *100
    print("angle=", angle, "duty=",int(duty))
    servo.ChangeFrequency(sv_freq)
    servo.ChangeDutyCycle(duty)

#hooooooooo
angle = 0
set_angle(angle)
while True:
    try:
        # button state
        if GPIO.input(sw1_port) == GPIO.HIGH:
            angle -= 10
            set_angle(angle)
        if GPIO.input(sw2_port) == GPIO.HIGH:
            angle += 10
            set_angle(angle)
        sleep(0.1)
    except KeyboardInterrupt:
        break

GPIO.cleanup()


こちらは正常に動作してて、スイッチを押すごとに90度ずつ回転してくれます。

次にhtmlファイルです。
servo-client.html

<!DOCTYPE html>
<html lang="en">
<head>
    <meta charset="UTF-8">
    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1.0">
    <script src="https://code.jquery.com/jquery-3.1.1.min.js"></script>
    <style> button { font-size: 30px; border-radius: 6px; }</style>
    <title>Motor-Client</title>
</head>
<body style="text-align: center; font-size: 30px;">
    <script>
        function send(cmd) {$.get(cmd); $('#msg').html(cmd);}
    </script>
    <br>
    <br>
    <br>
    <br>
    <br>
    <p>
        <!-- <button onclick="send('forward')">↑</button><br> -->
        <button onclick="send('left')"></button>
        <!-- <button onclick="send('stop')">□</button> -->
        <button onclick="send('right')"></button><br>
        <!-- <button onclick="send('back')">↓</button><br> -->
        <p id="msg"></p>
    </p>
</body>
</html>

最後にservo.pyとservo-client.htmlを合体させてwebサーバーを立てて操作しようとしたpythonファイルです。

servo-server.py

from http.server import HTTPServer,  BaseHTTPRequestHandler
import servo
import RPi.GPIO as GPIO
from time import sleep

class ServoSeverHandler(BaseHTTPRequestHandler):
    def do_GET(self):
        path = self.path
        print('path = {}'.format(self.path))
        body = "ok"
        angle = 0
        servo.set_angle(angle)
        if path == "/":
            html_f = open("servo-client.html", encoding='utf-8')
            body = html_f.read()
            html_f.close()
        if path == "/left":
            angle -= 10
            servo.set_angle(angle) # import servo.py
        elif path == "/right":
            angle += 10
            servo.set_angle(angle) 
        sleep(0.1)          
        # else:
        #     print("Unoknown command....")
        self.send_response(200)
        self.send_header('Content-Type', 'text/html;charset=utf-8')
        self.end_headers()
        self.wfile.write(body.encode('utf-8'))
try:
    # start server
    port = ('', 8081)
    httpd = HTTPServer(port, ServoSeverHandler)
    print("Start Server...")
    httpd.serve_forever()
except KeyboardInterrupt:
    pass
httpd.socket.close()
GPIO.cleanup()


結果です。この実行結果はmotor.pyのものと同じようになってしまっています。

/home/pi/python_file/servo/servo.py:15: RuntimeWarning: This channel is already in use, continuing anyway.  Use GPIO.setwarnings(False) to disable warnings.
  GPIO.setup(sv_port, GPIO.OUT)
angle= 0 duty= 5
angle= 10 duty= 5
angle= 20 duty= 5
angle= 30 duty= 5
angle= 40 duty= 6
angle= 50 duty= 6
angle= 60 duty= 6
angle= 70 duty= 6
angle= 80 duty= 7
angle= 90 duty= 7

となり、servo.pyのような動きになってしまいます。
print("start server")の文字さえ出ません。ちなみに同一LANにつながっています。
スマホの方から

http://(ip_address):8081/


にアクセスも出来ません

さいごに

以上のことからservo.pyを結合してサーバーを立てるプログラムの改善点、なぜスマホからアクセス出来ないのか。どうしたら良いのかを教えていただきたいです。

初心者で質問の内容がおかしいところがあればよろしくお願いします。

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回答 1

check解決した方法

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servo.pyを動かすときにservo.pyが動いてしまう問題は

if __name __ == "__main__":


を付け加えることが必要でした。理由はimport servoで呼び出すときにこれがあると、servo.pyだけを行った処理を除くことができるみたいです。

if __name__ == "__main__":
#hooooooooo
    angle = 0
    set_angle(angle)
    while True:
        try:
            # button state
            if GPIO.input(sw1_port) == GPIO.HIGH:
                angle -= 10
                set_angle(angle)
            if GPIO.input(sw2_port) == GPIO.HIGH:
                angle += 10
                set_angle(angle)
            sleep(0.1)
        except KeyboardInterrupt:
            break

    GPIO.cleanup()


このように書き換えることでwebページも表示され、本来のコードが動きました。

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