Numpy配列からインデックスカラーの画像を作成したい

Question

keras向けに作成された中間ファイルとして、npy形式で保存されたアノテーションデータがあるのですが、これをpngのインデックスカラーの画像として変換したいです。
フォーマットとしては、PASCAL VOC2011と同様のものを想定しています。

このnpyファイルの中身としては、下記のように(N, H, W, C)の形で格納されています。
また、チャンネルには各カテゴリごとにone-hot形式でアノテーションされています。

data.shape
>>(100, 256, 256, 10)

通常の画像であればcv2.imwriteで書き出せるのですが、今回のデータをpngに変換する中で下記の2点で躓いています。

1. one-hotからカテゴリ変換
2. インデックスカラーの画像として保存

以上、よろしくお願いします。