Unityで垂直ミサイル(Vertical)を作り方がわかりません

バージョン：Unity 2019.2.11f1 (64-bit)

以下のリンクのスライドの７番目に記載のある

垂直ミサイル(Vertical)をつくりたいがわかりませんでした。

https://docs.google.com/presentation/d/1AF2WsY8ltX2yfD7zi1loAAa3mcUM6QOp6tB1DXj3Lz8/edit#slide=id.p

ミサイル発射後、真上に上がったあと
綺麗な円弧を描いてターゲットに命中するミサイルです。

綺麗に対象に当たる

スクリプト

がわかれば教えていただきたいです。

調べていくと

物体の投射運動
弾道学

というところにいきついたのですが自分の頭では理解ができませんでした。

よろしくお願いいたします。

追記です。こういうコードを書いていたのですが、動きが不自然となってしましました。

ーー
using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;

public class missile2_src : MonoBehaviour
{
public GameObject target;　//ミサイルのターゲットをセット
public float Forward_speed =10f;
public float h_time = 1.5f; //まっすぐ進む時間

public float missile_Look_speed = 0.03f;

bool stop_f = false;
bool homing_f = false;

//　出現させるエフェクト
[SerializeField] private GameObject effectObject;
//　エフェクトを消す秒数
[SerializeField] private float deleteTime;
//　エフェクトの出現位置のオフセット値
[SerializeField] private float offset;
void Start()
{
    transform.rotation = Quaternion.Euler(-90,0, 0);
    Invoke("homing_on", h_time);
}


void Update()
{
    if (stop_f == false)
    {
        transform.position += transform.forward * Forward_speed;
    }

    if (homing_f)
    {            
        
        float step = Time.deltaTime * Forward_speed;            
        transform.position = Vector3.MoveTowards(transform.position, target.transform.position, step);           
        this.transform.rotation = Quaternion.Slerp(this.transform.rotation, Quaternion.LookRotation(target.transform.position - this.transform.position), missile_Look_speed);                        
        transform.position += transform.forward * Time.deltaTime * Forward_speed　*50f;//このスピードだと遅いため、数十倍している
    }

}

void homing_on()
{
    stop_f = true;
    homing_f = true;
}

void OnTriggerEnter(Collider col)
{

    Vector3 hitPos = col.ClosestPointOnBounds(this.transform.position);
    var instantiateEffect = GameObject.Instantiate(effectObject, hitPos + new Vector3(0f, offset, 0f), Quaternion.identity) as GameObject;
    Destroy(instantiateEffect, deleteTime);

    homing_f = false;

    Destroy(this.gameObject, deleteTime);
}

}

stdio

2020/02/21 06:16

物体の投射運動を使えば出来ます。ついでにヒントは因数分解を行います。高校数学で習いましたよね... 忘れているようなら高校時代の教科書引っ張ってきて勉強し直してください。

kudo201810

2020/02/21 08:03

下のコメントで指摘されたように、単純な投射運動ではないようです確かにスライドをよくみたら、弾を投げているというより推進力が働いている動きみえているようです。やってほしいことだけを記載した丸投げの質問確かにすみません

行動規範の内容に同意します

回答2件

実際のミサイルがどうやって目標へ向かっているのかを考えると、

ある時点における目標へのベクトルを算出する
自身の移動ベクトルを、1. で計算したベクトルに合致するように変更する
これを目標をロストするか命中するか自爆（時間制限・燃料切れなど）までくり返す

むろん、物理的な機動限界というのはあるので（例えばいきなり直角ターンはできませんよね）、2. でベクトルに合致するように変更するにも限度というのがあります。それは何回かに分けて徐々に一致させることになります。この結果として綺麗に円弧を描くはずです。

ミサイルは自力で推進するので単純な投射運動ではありませんよ。推進剤使い切ったらあとは基本的には放物線運動ですが。
※砲弾なら投射運動ですけどね……って、最近は Rocket Assisted Projectiles なんていう、ロケットモーターによる補助推進のある砲弾なんてものもありますが

投稿2020/02/21 07:50

tacsheaven

総合スコア13703

kudo201810

2020/02/21 08:00

単純な投射運動ではありません確かにスライドの動画見たら、そうですね・・これどうやって実装されているのかますますわからなくなってきました。でも自然な感じにみえています・・

tacsheaven

2020/02/21 08:05

ロケットの場合、自身の推力（自身の進行方向への＋加速）と、重力（地上方向への減速）の二つの力が影響する、だけです。 Unity の場合重力を設定しておけば、自身の推力だけ考えればいいはずですよ。通常の砲弾の場合、打ち出したときに移動ベクトルを設定するだけであとは勝手に変化（重力による鉛直下方への加速度変化により、結果的に放物線になる）しますが、ミサイルだと定期的に移動ベクトルを調整してやるというわけです。

kudo201810

2020/02/21 08:41

ミサイルだと定期的に移動ベクトルを調整ここなんですが、コードを追加しましたが、この自分が書いたコードとの動きと実際のスライドにあるミサイルの動画の動きと微妙に違いがあってそこがわからないんですよね・・。

行動規範の内容に同意します

基本的に誘導ミサイルというのは何種類かありますし、
対象にかならず当たるのか、避けることが出来るのかによっても軌道を選ぶ必要があります

2Dだと位置を調整する、向きを調整するの2種類があるんでとりあえずそれを3Dに拡張します

・位置を調整する場合
y軸方向は放物線でいいでしょう
xzに関しては、対象の座標に徐々に近づけて行きます

(targetpos - mypos) * speed * Time.deltaTime / 距離
こんな感じでしょうか？(xzに対してだけ)

重力の影響を受けているので重さがある物体向きです

・向きを調整する場合

今の進行方向と敵のいる向きを徐々に合わせる方向です
こちらは重力を計算すると面倒なのでいれていません

重力を計算しないということは、ミサイルの旋回が間に合うと真上に向かっても追尾します
また、角度が悪いと対象を中心に円軌道を描いていつまでも当たらなくなります

var rot = transform.rotation;
var vec = targetpos - transform.position;
var q = Quaternion.FromToRotation(rot * Vector3.Up, vec);
var angle = Vector3.Angle(Up, vec);

transform.rotation = angel < 1 ? q : Quaternion.Larp(rot, q, 1f / angle);

投稿2020/02/21 07:52

編集2020/02/21 07:54