python　ライブラリodeの引数atolについて

前提・実現したいこと

python ライブラリodeの引数atolの使い方，何のためにいるのかがわかりません

下記プログラムのように
ode.set_integratorの引数atolをatol=1.e-9とすると警告が出ますが，
atol=1.e-2にすると警告は出ません

発生している問題・エラーメッセージ

python
1C:\Users\N\AppData\Local\Programs\Python\Python37\lib\site-packages\scipy\integrate\_ode.py:1177: UserWarning: dopri5: larger nsteps is needed
2  self.messages.get(istate, unexpected_istate_msg)))

該当のソースコード

python
1import matplotlib.pyplot as plt
2import scipy.integrate as sp
3import numpy as np
4import random
5
6
7count = 0
8ms = 0.26
9mc = 0.85
10k = 177
11g = 9.8
12m = mc + (1/3)*ms
13
14def d(t):
15
16    if t < 20:
17        return 0
18    elif t >= 20:
19        return 5*np.sin(np.pi*t)
20def μ(x2):
21    if x2==0:
22        return 0.24
23    else:
24        return 0.11
25# SMC制御系
26def f(x1,x2):
27    return -(k/m)*x1-μ(x2)*g*np.sign(x2)
28
29def df(x2,x3):
30    return -(k/m)*x2-μ(x3)*g*np.sign(x3)
31
32def dd(t):
33    if t < 20:
34        return 0
35    elif t >= 20:
36        return 5*np.pi*np.cos(np.pi*t) 
37
38
39def system(t, x):#, e_integ):
40    # 戻り値用のリスト
41    y = [0]*4
42    dx3 = x[0] - 0.02*np.sin(t)
43    dx1 = x[1]                     
44    dx2 = -(k/m)*x[0] -μ(x[1])*g*np.sign(x[1]) - (k/m)*(7* (x[0]-0.02*np.sin(t)) + 0.1*(x[1]-0.02*np.cos(t))+ 30*x[2]) + d(t)
45    dxu = 7*(x[1]-0.02*np.cos(t)) + 0.1*(x[2] + 0.02*np.sin(t)) + 30*(x[0]-0.02*np.sin(t))
46    # 計算結果を返す
47    y[0] = dx1
48    y[1] = dx2
49    y[2] = dx3
50    y[3] = dxu
51    #y[3] = u
52    
53    return y
54
55def simulation(x0, end, step):
56    x1 = []
57    x2 = []
58    t = []
59    u = []
60 
61    ode =  sp.ode(system)
62    ode.set_integrator('dopri5', method='bdf', atol=1.e-9)
63    ode.set_initial_value(x0, 0)#.set_f_params(e_integ)
64    t.append(0)
65    x1.append(x0[0])
66    x2.append(x0[1])
67    u.append(0)
68    while ode.successful() and ode.t < end - step:
69        ode.integrate(ode.t + step)
70        t.append(ode.t)
71        x1.append(ode.y[0])
72        x2.append(ode.y[1])
73        u.append(ode.y[3])
74    return x1, x2, u, t
75
76# パラメータ
77x0 = [0.0, 0.0, 0.0, 0.0] # 初期値
78end = 40        # シミュレーション時間
79step = 0.01     # 時間の刻み幅
80
81# シミュレーション
82x1, x2, u, t = simulation(x0, end, step)
83

試したこと

pythonのホームページ？で
odeの引数について調べましたがatolについては出てこず，
odeintの方でatolについては出てきました．
以下のように書いていましたが，意味が分かりませんでした．

rtol, atol：float, optional
The input parameters rtol and atol determine the error control performed by the solver. The solver will control the vector, e, of estimated local errors in y, according to an inequality of the form max-norm of (e / ewt) <= 1, where ewt is a vector of positive error weights computed as ewt = rtol * abs(y) + atol. rtol and atol can be either vectors the same length as y or scalars. Defaults to 1.49012e-8.