意図しない方向に回転が働いてしまう

Question

意図しない方向に回転が働いてしまう

現在Unityにてゲーム開発を行っているものです。
ガトリングのように回転する銃身をRigidbodyRelativeAddTorqueを使って実装しようとしているのですが、ガトリング砲と接続しているコックピット部を動かすと下図のように回転が意図しない方向に働く用になってしまいました。

発生している問題・エラーメッセージ

比較:銃身を回転させていないとき

原因はおそらくガトリング砲のX軸にrigidbodyで回転を加えているため、銃身自体を直角に右に向けたときに元の角度ではガトリングの銃身右に回すために働いていた力が銃身を別方向に回転する力にかわってしまっていることだと思われます。
しかし銃身の回転数が一定になってから弾を発射するスクリプトを組んだり、射撃ボタンを離してから少しの間空転する仕様をつくる際に楽をしたいため、自分はできる限りRigidbodyでこの処理を行いたいのですが…

加えた後の力の方向を親のオブジェクトの回転に対応して変更させるなど、対策をご存知の方はいらっしゃるでしょうか…
Rigidbodyで処理するのはあきらめてTransformの回転で処理すべきでしょうか？

該当のソースコード

	void FixedUpdate () {

        Rigidbody rigidbody = cycleGat.transform.GetComponent < Rigidbody >();
        rigidbody.AddRelativeTorque(Vector3.right * count);

        if (Input.GetMouseButton(0)){
            while(count <= max) {
                count = count + 10;
            }
        }

        if (Input.GetMouseButtonUp(0))
        {
            count = 0;
        }
	}

補足情報

unity 2018 2.14f1

Comments

[KanazawaKureha]

重心はヒエラルキー上でどの位置にあるでしょうか？
つまりコックピットの子オブジェクトとして設定されているか、それぞれ独立しているのかどちらでしょうか？

[Tanutanu_FOX]

見ていただきありがとうございます。
コクピットの子オブジェクトとして設定しています。

Answer 1

意図していないかもしれませんが、その挙動は非常に正確です。

ジャイロの法則と言うのをご存知でしょうか？

回転体は自身の回転軸の方向を保とうとする性質があるので、コマの様になっているのです。

これはさらに言い換えるとコックピットを方向転換する時も実は抵抗が働いているので、より正確な挙動をさせたいならこの性質は利用できると思いますが、、

とはいえこの性質が邪魔ならば、ある意味** 物理法則に反した行動をすると言う事**なのでRigidBody単体ではどうにもなりません。

#####スクリプトで強制的に回転軸の方向をリセットするのが最適です。

Comments

[Tanutanu_FOX]

ありがとうございます。
Transform.Rotateを使って回転軸を修正できないかやってみます。