PythonでRealSenseの映像を保存・再生したい

Question

前提・実現したいこと

AnacondaでPythonを使い、RealSenseD435を動かして色々と試しているところです。
そこで今後の作業効率向上のために、RealSenseで撮った動画を保存して、別のプログラムでもそのファイルを読み込んで深度データの利用や動画の加工などをできるようにしたいと考えています。

後述のサイトのプログラムを参考に試してみたところ、動画をbagファイルで保存するところまではできました。しかし、保存したファイルを読み込むプログラムでエラーが出てしまいます。
色々調べてみましたが、何が間違っているのか理解できずに困っております。

どうすればbagファイルを読み込んで利用することができるのでしょうか？
また、読み込んだファイルからは、RealSenseで撮っている映像をリアルタイムで処理している時と同じように、深度データなどを取得することはできますか？

発生している問題・エラーメッセージ

---------------------------------------------------------------------------
RuntimeError                              Traceback (most recent call last)
<ipython-input-2-3b47aa8de336> in <module>()
     20 
     21 # Start streaming
---> 22 pipeline.start(config)
     23 
     24 try:

RuntimeError: Failed to resolve request. Request to enable_device_from_file("./data/d435data.bag") was invalid, Reason: Failed to create ros reader: Error opening file: ./data/d435data.bag

該当のソースコード

参考サイト➀
動画の保存・読み込みはこちらのサイトを参考にしました。
http://mirai-tec.hatenablog.com/entry/2018/07/29/150902

参考サイト➁
基本のプログラムはこちらのサイトのものを使用しました。
https://qiita.com/namahoge/items/6e9c7a0a1a27c99a6390

➁のプログラムのconfigの部分に、➀を参考にして下記の一行を追加いたしました。

config.enable_device_from_file('./data/d435data.bag')

Answer 1

bag file を再生する場合、config.enable_stream はいらないようです。
もしくは、bag file と同じ設定にしないと "Failed to resolve request." が出るようです。
設定自体は realsense-viewer で確認できます。

以下、bag ファイルから RGB カラー画像を取り出して mp4 に変換するスクリプトを載せておきます。

import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
import glob
import os
import argparse

parser = argparse.ArgumentParser()
parser.add_argument('--visualize', action='store_true')
args = parser.parse_args() 

bagfiles = glob.glob('*.bag')
num_bags = len(bagfiles)
for progress, bagfile in enumerate(bagfiles):
    mp4file = os.path.basename(bagfile).split('.')[0]+'.mp4'
    if os.path.isfile(mp4file):
        continue

    config = rs.config()
    config.enable_device_from_file(bagfile)

    pipeline = rs.pipeline()
    profile = pipeline.start(config)

    device = profile.get_device()
    playback = device.as_playback()

    for stream in profile.get_streams():
        vprof = stream.as_video_stream_profile()
        if  vprof.format() == rs.format.rgb8:
            frame_rate = vprof.fps()
            size = (vprof.width(), vprof.height())

    fmt = cv2.VideoWriter_fourcc('m', 'p', '4', 'v') # ファイル形式(ここではmp4)
    writer = cv2.VideoWriter(mp4file, fmt, frame_rate, size) # ライター作成

    print('{}/{}: '.format(progress+1, num_bags),bagfile, size, frame_rate)

    try:
        cur = -1
        while True:
            frames = pipeline.wait_for_frames()

            color_frame = frames.get_color_frame()
            color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())       
            color_image = cv2.cvtColor(color_image, cv2.COLOR_RGB2BGR)
            writer.write(color_image)

            if args.visualize:
                cv2.namedWindow(bagfile, cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
                cv2.imshow(bagfile, color_image)
                cv2.waitKey(1)

            next = playback.get_position()
            if next < cur:
                break
            cur = next

    finally:
        pipeline.stop()
        writer.release()
        cv2.destroyAllWindows()