MbedによるPWM制御を用いたサーボモータの制御について。

Question

アンドロイドから加速度を受け取り対象物を水平に制御するプログラムを
作成したのですが、思った以上にプログラムが短くなってしまったので、
何か改善するところがあれば教えていただきたいです。
このプログラムは右に４５、左に４５度まで補正するプログラムです。

1. #include "mbed.h"
2. #include <iostream>
3. #include "TextLCD.h"
5. TextLCD lcd(p24, p26, p27, p28, p29, p30);
6. Serial pc(USBTX, USBRX);
7. PwmOut pwm(p21);
8. using namespace std;
10. int main() {

11. double x=0;                         //変換先
    

12. int Angle;                          //角度
    

13. int p,start=1500,min=1050,max=1950;  
    

15. p = start;                          //モータ初期位置
    

16. pwm.pulsewidth_us(p);               
    

17. wait_ms(40);
    

19. while(1) {
    

22.    cin >> x ;                       //加速度受け取り             
    

23.    lcd.cls();  
    

25.    if(x>=0)
    

26.       Angle = x/0.109 + 0.5;        //相対角度算出
    

27.    else if(x<0){
    

28.       Angle = x/0.109 - 0.5;
    

29.    }
    

30.    lcd.printf("X=%6.2f",x);         //LCDにうけっとた値
    

31.    lcd.locate(0,1);                 //相対角度表示
    

32.    lcd.printf("Angle=%d",Angle);
    

34.    if(Angle == 0){                  //角度が０なら初期位置に
    

35.         p = start;  
    

36.         pwm.pulsewidth_us(p);
    

37.    }else if(Angle >45){             //４５度以上はmaxで固定
    

38.         p = max;  
    

39.         pwm.pulsewidth_us(p);
    

40.    }else if(Angle <-45){            //－４５度以下はminで固定
    

41.         p = min;  
    

42.         pwm.pulsewidth_us(p);
    

43.    }else{                           //それいがいは指定角度へ
    

44.         p=start-Angle*10;  
    

45.         pwm.pulsewidth_us(p);        
    

46.    }
    

47. }
    

48. }

Answer 1

こんにちは。

何か改善するところがあれば教えていただきたいです。

アンケート的なものと理解しましたので、「改善した方がよいと私が感じるところ」を書いてみます。
質問の主旨が異なっていたらごめんなさい。

#include "mbed.h"
#include <iostream>

個人的にはこの順序は好みません。
""で囲まれたヘッダ・ファイルは通常、自プロジェクト内のヘッダです。そして、<>で囲まれたヘッダ・ファイルは他から入手したライブラリ等に用いられます。つまり、<>側は修正できないけど""側は修正できるケースが一般的です。
もしも、シンポルや定義が被った場合、""側を後にしておけば修正するべきところがコンパイル・エラーになるので、デバッグが楽です。
あと、優先順位が高いものを先に#includeした方がスマートに感じます。

       if(x>=0)
          Angle = x/0.109 + 0.5;        //相対角度算出
       else if(x<0){
          Angle = x/0.109 - 0.5;
       }

このif文はメンテナンス性的にかなり好ましくないです。
if (x<0)はあっても悪さはしませんが、if(x>=0)側を修正した時、一緒に修正が必要になります。
修正を忘れるとAngleに値が設定されないタイミングが出てくる可能性もあり危険です。
普通に、if(x>=0) ... else ...の構文を用いた方が良いです。

最後に31～44のif文は、全ての条件分岐の最後で、pwm.pulsewidth_us(p);を呼び出してます。
また、この制御ループ的にその呼び出しは本質的なものと思います。
であれば、pwm.pulsewidth_us(p);はif文が終了した直後に１つ置いた方が良いと思います。

Comments

[Amey]

何も考えずソースコードを作っていた様なところがあり、簡潔に書くことができるとしれて良かったです。やはり、自分の確認だけでなく他の人にソースコードを見てもらうのは大事なことだと思いました。ありがとうございました。