照度センサとモータをPython3で制御したい

Question

照度センサの値に応じ、モータ2つを動かすプログラムを作りたいです。

照度センサの値を出すプログラムと、モータ1つを回すプログラム、それぞれ単体では上手くできましたが、組み合わせてみた結果がうまくいきません。

SDカードをフォーマットし直したところ、つかなくなってしまっていたラズパイが使えるようになったため、大幅に加筆修正させて頂きます。

# GPIOを制御するライブラリ
import wiringpi
# タイマーのライブラリ
import time
# 引数取得
import sys

# MCP3002（A/Dコンバータ）を接続したチャンネルを指定
SPI_CH = 0

# 読み込み対象のMCP3002（A/Dコンバータ）のアナログ入力チェンネルを指定
READ_CH = 0

#モータを動かすためのGPIO端子の設定
motor1_pin = 23
motor2_pin = 24
motor3_pin = 27
motor4_pin = 28

# 明るさの閾値を引数指定
param = sys.argv
set_illuminance = int(param[1])

# SPI初期化
wiringpi.wiringPiSPISetup( SPI_CH, 1000000 )

while True:
    # MCP3002（A/Dコンバータ）に送るデータを作成
    buffer = 0x6800 | ( 0x1800 * READ_CH )
    buffer = buffer.to_bytes( 2, byteorder='big' )

    # SPIを使ってCH0の値を取得
    wiringpi.wiringPiSPIDataRW( SPI_CH, buffer )

    # 値が2バイトに分かれて送られるので、1つの値にまとめる
    illuminance_value = ( buffer[0] * 256 + buffer[1] ) & 0x3ff

    # 明るさの基準値を下回ったらモータを回す
    if ( illuminance_value < set_illuminance ):
        wiringpi.digitalWrite( motor1_pin, 1 )
        wiringpi.digitalWrite( motor2_pin, 0 )
        wiringpi.digitalWrite( motor3_pin, 1 )
        wiringpi.digitalWrite( motor4_pin, 0 )
    else:
        wiringpi.digitalWrite( motor1_pin, 1 )
        wiringpi.digitalWrite( motor2_pin, 1 )
        wiringpi.digitalWrite( motor3_pin, 1 )
        wiringpi.digitalWrite( motor4_pin, 1 )
        
    # 10秒ずつ検出
    time.sleep(10)

出されたエラーは、

pinMode: You have not called one of the wiringPiSetup functions, so I'm aborting your program before it crashes anyway.

です。調べたのですが、解決方法がわかりませんでした。しかし、クラッシュとあるため、このまま続けると何かまずいことが起こるのではないかと思っています。

そもそも、このプログラム(特にif文周辺)は、照度センサの値が閾値以下ならばモータを回すというものになっているのでしょうか。

なっていないのであれば、修正点を教えていただけると大変ありがたいです。

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Comments

[y_waiwai]

しつもんはなんでしょうか

[15219e]

すみません、一番大切なものが抜けていました。ご指摘ありがとうございます。加筆しておきます。

[y_waiwai]

ついでに、その出たというエラー・メッセージも、そのままの形で提示しましょう

[15219e]

Raspberry Piの電源が入らなくなってしまったため、エラーを確認することができません。覚えている限り、crashes anyways が含まれるもの(このままだと何らかの原因によって壊れるから処理を止めた、という旨だったと思われます)、
そのGPIOは既に使用されているという旨のもの、
a( ) or a[ ] のようなものが含まれるもの、だったと思うのですが…
曖昧で大変申し訳ありません。

Answer 1

google翻訳
pinMode: あなたは、wiringPiSetup関数の1つを呼び出していないので、とにかくクラッシュする前にプログラムを中止します。

壊れるとかそういうはなしではなく、GPIOの初期化関数の実行が足りていないということですね

で、モータを動かすという場合、モータの電源は、ラズパイとは別に用意しましょう
ラズパイと同じ電源でモータを駆動すると、そのノイズやらドロップやらでまともに動きません

＃もしかすると壊れることもあるかも

Comments

[15219e]

回答ありがとうございます。

wiringpi.pinMode(motor1_pin,1)
の前に
wiringpi.wiringPiSetupGpio()
と入れたら、エラーが消滅しました！

モータの電源は、回路上では違うものを使っていますが、プログラムでも何か指示が必要ということでしょうか？

[y_waiwai]

電源を別にしてるならそんでいいです。

モータというのはコイルの塊ですんで、電源の入り切りでサージがでたりノイズが盛大に出たりするんで、極力その配線と、CPUが関わる配線は近寄らないようにすべきです