Arduino 加速度センサKX224を使用した位置1→2→3...となるようにしたいです

Question

【やりたいこと】
加速度センサの値に応じて、side=1→2→3→4となるようにしたいです。
また正しい順番(1→2→3→4)でない場合(例1→4,2→4等)は、エラーとしはじきたいです。

#include <Wire.h>
#include <KX224_I2C.h> 
#include <I2Cdev.h>
float x,y,z; //KX224出力
String str_out; 
int buzzerPin = 13; //ブザーピンを設定

KX224 kx224(KX224_DEVICE_ADDRESS_1E);  //加速度センサA デバイスアドレス
float acc[3]; 

int side = 0; //位置　初期0
int prevSide = 0; //前回位置　初期0

void setup() {
  byte rc;
  Serial.begin(57600);
  while (!Serial);
  Wire.begin();
  pinMode(13,OUTPUT); //ブザーピンを出力に
  rc = kx224.init();
}

  //Side
  int toSide(float y){
    if(y>-0.2 && y<0.2){
    return 1;
    }else if(y>=0.2 && y<0.5){
     return 2;
    }else if(y>=0.5 && y<0.8){
     return 3;
    }else if(y>=0.8 && y<1.1){
     return 4;
    }
  }
  
  //エラー予防
  int isTransitionOk(int side,int prevSide){
    return(side - prevSide) == 1;
    }


void loop() {
  byte rc;
  float acc[3];
  rc = kx224.get_val(acc);

  x = acc[0];
  y = acc[1];
  z = acc[2];

   Serial.println(str_out);
   str_out = String(side)+", "+String(prevSide)+", "+ String(x)+", "+String(y)+", "+String(z);
    
　　prevSide = side;
    delay(100);
    
   side = toSide(y);
   if(isTransitionOk(side,prevSide)) {
    if(side == 4) {
      digitalWrite(13,HIGH);
      delay(100);
      digitalWrite(13,LOW);
      side = 0;
    }
   }
}

Serial出力結果です

小生素人のため、どんなアドバイスでもいただければと思います。
宜しくお願い致します。

Comments

[jimbe]

このコードで実行すると(想定と違って?)どうなるのでしょうか.

[thkana]

加速度センサーで得られるのは加速度です。加速度が位置に「なる」というのはどういう意味でしょうか。2階積分すれば変位は求まりますけれど...もしかして、「向き」ですか?

また、
> side=1→2→3→4となるようにしたい
そうなるように「した」のなら、
> (1→2→3→4)でない場合
にはなりません。

もひとつ、
> エラーとしはじきたいです
はじく、とはなにをすることですか?

プログラミングには素人でも、日本語は出来ますよね? なら、何をやりたいか(手段ではなく、目的)はちゃんと日本語で説明出来るのではないですか?

プログラムは魔法の呪文ではなく、あなたがコンピュータにやらせる命令を書き綴った文書でしかありません。自分が何をやりたいか(コンピュータに何をやらせたいか)を、不明な点がないように、論理的に説明できるようにしないとコンピュータへの命令書は出来ません。

[kakashi55]

jimbeさん
コメントありがとうございます。

<想定>
sideが1⇔2⇔3⇔4と変化するようにしたいです。
1→3,3→1のような入力は入らないようにしたい。

<実際>
1→3,3→1のような入力が発生してしまいます。

理解が及んでいないことが多いため、上記<想定>を達成するコードをご指南いただけないでしょうか?
宜しくお願い致します。

[y_waiwai]

実際の出力結果を提示してください。
言葉だけでははっきりしません

[thkana]

> 1→3,3→1のような入力が発生してしまいます。
センサーがそういう信号を発生しているのなら、プログラムではどうしようもありません。
y方向に突如大きな加速度が発生すれば、センサーの出力値(=マイコンの入力値)が飛ぶのは当然でしょう。

それとも、センサーが0->0.5という値を出してきたとしても、1->2->3と順次遷移をすればいい、ということでしょうか?

[kakashi55]

thkanaさん
コメントありがとうございます。
>センサーが0->0.5という値を出してきたとしても、1->2->3と順次遷移をすればいい、ということでしょうか?
センサが1→3の時は3に変化せず、1の状態のままにしておきたいです。
ご指南いただけないでしょうか?

[jimbe]

[Serial出力結果です] がファイル名のみで, 見られないのですが...どちらにアップロードされたのでしょう.

Answer 1

これで期待した動作なのかよくわからないけど、とにかく1 <-> 2 <-> 3 <-> 4としか変化しないようにした。

void loop() {
  byte rc;
  float acc[3];
  rc = kx224.get_val(acc);

  x = acc[0];
  y = acc[1];
  z = acc[2];

   Serial.println(str_out);
   str_out = String(side)+", "+String(prevSide)+", "+ String(x)+", "+String(y)+", "+String(z);

　　prevSide = side;
    delay(100);
   //ここから変更点
   int tmpSide = toSide(y);
   if( tmpSide > side ){
       side++;
   }else if( tmpSide < side ){
       side--;
   }
   //ここまで変更点
   if(isTransitionOk(side,prevSide)) {
    if(side == 4) {
      digitalWrite(13,HIGH);
      delay(100);
      digitalWrite(13,LOW);
      side = 0;
    }
   }
}

---

飛び級?の変化はさせない(1->3になりそうなら1のまま、4->1になりそうなら4のまま等)、というのなら

   //ここから変更点
   int tmpSide = toSide(y);
   if( tmpSide == side+1 || tmpSide == side-1 ){
     side=tmpSide;
   }
   //ここまで変更点

とか?

---

別件ですけど。

  int toSide(float y){
    if(y>-0.2 && y<0.2){
    return 1;
    }else if(y>=0.2 && y<0.5){
     return 2;
    }else if(y>=0.5 && y<0.8){
     return 3;
    }else if(y>=0.8 && y<1.1){
     return 4;
    }
  }

この関数は、yが-0.2以下のときとyが1.1以上のときには全部のif文の条件が偽になるので返す値が不定になりそうです。適切に修正して下さい。

Comments

[jimbe]

> 飛び級?の変化はさせない
いまのところコチラっぽい感じでしょうか.

[kakashi55]

こちらの方が回答いただいた通りで解決いたしました。

Answer 2

１，３，４
となったら、
１
だけの出力にするということ？それとも、何も出力しないということかな？

Comments

[kakashi55]

１だけを出力させたいです。

[y_waiwai]

んで、
toSide関数で、yが１．１以上のとき、出力が破綻するので修正しましょう

[kakashi55]

ご回答ありがとうございます。無事解決いたしました。