execl()で実行したコマンド・アプリの応答を文字列として受け取りたい

Question

以下で、execl()で実行したコマンド・アプリの応答を文字列として受け取るようにしたいのですが、どのように書けばよいでしょうか？

commandは、1sおきに、文字列hoge\nを吐き出す仕様です。

pid_t pid = fork();
if( pid == 0){
    execl(command, command, "-l", NULL);
    exit(0);
}