GPSセンサで座標の取得をしたい

前提・実現したいこと

GPSセンサを使って地点の座標を取得する
(高度、緯度、経度を出力する)

発生している問題・エラーメッセージ

typeerrorが出ているがその解決法が分からない(str型もしくはbytes型になっているのが大凡の原因であるのは理解したがその解決法としてどのようにプログラムを変更すれば良いか知りたい)

Traceback (most recent call last):
File "/home/pi/wpi3_GPS.py", line 102, in <module>
yyyymmddhhmmssff = datetime.datetime.strptime(gpzda[4] + '/' + gpzda[3] + '/' + gpzda[2] + ' ' + gpzda[1],"%Y/%m/%d %H%M%S.%f")
TypeError: can't concat bytes to str

該当のソースコード

python
1#!/usr/local/bin/python
2# -*- coding: utf-8 -*-
3
4import serial
5import datetime
6import os
7
8ser = serial.Serial(               #みちびき対応ＧＰＳ用の設定
9  port = "/dev/ttyS0",           #シリアル通信を用いる
10  baudrate = 9600,                 #baudレート
11  parity = serial.PARITY_NONE,     #パリティ
12  bytesize = serial.EIGHTBITS,     #データのビット数
13  stopbits = serial.STOPBITS_ONE,  #ストップビット数
14  timeout = None,                  #タイムアウト値
15  xonxoff = 0,                     #ソフトウェアフロー制御
16  rtscts = 0,                      #RTS/CTSフロー制御
17  )
18
19#後で使う変数をあらかじめ宣言
20alt_lat_long = '0,0,0'     #GPSから得られる、高度、緯度、経度の情報
21num_sat = '0'   #GPSから得られる、衛星の個数の情報
22
23def sixty_to_ten(x):
24  ans = float(int(x) + ((x - int(x)))*100/60) 
25  return ans
26  
27#GGA用のファイル初期化
28f = open('datagga.csv','w')
29f.write('yyyy-mm-dd HH:MM:SS.ffffff ,a number of satellites ,high ,latitude ,longitude \n')  #出力フォーマット
30f.close()
31
32#GSV用のファイル初期化
33f = open('datagsv.csv','w')
34f.write('No. ,Elevation in degrees ,degrees in true north \n') #仰角と方位角
35f.close()
36
37now = datetime.datetime.now()
38if os.path.exists("datagga.csv"):
39  new_name = "{0}_{1:%Y%m%d-%H%M%S}.{2}".format("datagga",now,"csv")
40  os.rename("datagga.csv",new_name)
41
42#出力フォーマット
43print ("yyyy-mm-dd HH:MM:SS.ffffff ,a number of satellites ,high ,latitude ,longitude")
44print ("No. ,Elevation in degrees ,degrees in true north \n")
45##############################################################################
46while True:
47  gps_data = ser.readline()  #1行ごとに読み込み、処理を繰り返す
48  if not gps_data: 
49    print("no data")  
50  #GGA GPSセンサの位置情報を知る 
51  #$GPGGA,UTC時刻,緯度,緯度の南北,経度,経度の東西,位置特定品質,使用衛星数,
52  #水平精度低下率,海抜高さ,高さの単位,ジオイド高さ,高さの単位,DGPS,差動基準地点
53  if (gps_data.startswith(b'$GPGGA')): #startswith:1行の先頭文字を検索する
54    gpgga = (gps_data.split(b",")) #split:1行をカンマで区切って変数にlist型で保存
55    #緯度と経度の情報を、listからfloatに直す
56    if gpgga[2]:
57      lat_60,long_60,altitude = float(gpgga[2]),float(gpgga[4]),float(gpgga[9]) 
58    else:
59      lat_60,long_60,altitude = 0,0,0    #緯度の情報が無い
60    #緯度と経度を60進法から10進法に変換、東経と北緯で計算
61    if gpgga[3] == "W":  lat_60 *= -1
62    if gpgga[5] == "S":  long_60 *= -1
63    lat_10,long_10 = sixty_to_ten(lat_60/100),sixty_to_ten(long_60/100)
64    #csv形式で出力する用のデータを変数にまとめて保存する(なければ０とする)
65    alt_lat_long = "%3.2f,%5.6f,%5.6f" % (altitude,lat_10,long_10) if gpgga[9] else "0,0,0" #高度、緯度、経度
66###############
67  #GSA 特定タイプを見ることでGPSの通信状況を確認する
68  #$GPGSA,UTC時刻,特定タイプ,衛星番号,精度低下率(位置、水平、垂直)
69  #if (gps_data.startswith('$GPGSA')):  print gps_data, #特定タイプ(2D,3D等)を確認するために表示。3の時が良好。
70###############
71  #GSV 受信した衛星の位置等の情報を記録する
72  #$GPGSV,UTC時刻,総センテンス数,このセンテンスの番号,総衛星数,
73  #衛星番号,衛星仰角,衛星方位角,キャリア/ノイズ比,　を繰り返す
74  if (gps_data.startswith(b'$GPGSV')):
75    f = open('datagsv.csv','a')
76    gpgsv = (gps_data.split(b','))
77    #衛星の個数を記録し、情報を追加する
78    if (gpgsv[2] == '1'):
79      num_sat = gpgsv[3]
80      f.write(gpgsv[1] + gpgsv[3] + '\n')
81    #それぞれの衛星の番号、仰角、方位角を追加する
82    if (len(gpgsv) == 4):  num_sat = '0'
83    elif (len(gpgsv) >= 8):
84      gsv1 =  gpgsv[4] + gpgsv[5] + gpgsv[6]   #センテンス中一つ目の衛星
85      f.write(gsv1 + '\n')
86    if (len(gpgsv) >= 12):
87      gsv2 =  gpgsv[8] + gpgsv[9] + gpgsv[10]  #二つ目の衛星
88      f.write(gsv2 + '\n')
89    if (len(gpgsv) >= 16):
90      gsv3 =  gpgsv[12] + gpgsv[13] + gpgsv[14] #三つ目の衛星
91      f.write(gsv3 + '\n')
92    if (len(gpgsv) == 20):
93      gsv4 =  gpgsv[16] + gpgsv[17] + gpgsv[18] #四つ目の衛星
94      f.write(gsv4 + '\n')
95    f.close()
96#############
97  #ZDA NMEA出力における最後の行のため、時間を調べつつ一括ファイル出力する
98  #$GPZDA,UTC時刻(hhmmss.mm),日,月,西暦,時,分,
99  if (gps_data.startswith(b'$GPZDA')):
100    gpzda = (gps_data.split(b","))
101    #GPSで取得したUTCの日付を保存する
102    yyyymmddhhmmssff = datetime.datetime.strptime(gpzda[4] + '/' + gpzda[3] + '/' + gpzda[2] + ' ' + gpzda[1],"%Y/%m/%d %H%M%S.%f")
103    time_and_number = "%s,%s" % (yyyymmddhhmmssff,num_sat)
104    #ファイル名を書き換える
105    #GGAのデータを標準出力、加えてcsvファイルに出力
106    f = open(new_name,'a')
107    f.write(time_and_number + ',' + alt_lat_long + '\n')
108    print(time_and_number + ',' + alt_lat_long)
109    f.close()
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