Processingで『NullPointerException』のみ表示されるエラーへの対処法

Question

こんにちは。
Processingで書いたコードを実行すると、以下の画像のようにNullPointerExceptionというエラーが出てしまい、困っています。
対処の方法や方向性などをアドバイスいただけないでしょうか。
エラーメッセージ、ソースコードは以下の通りです。

エラーの様子

コンソールの上にこのように表示されるだけです。
このエラーが出るとき、ar = new MultiMarker(this,width,height,"camera_para.dat",NyAR4PsgConfig.CONFIG_PSG);（下記コードのsetup内5行目）に黄色いマーカーがひかれるので、このあたりが原因かと探っています。

該当のソースコード

ProcessingとArduino（Firmata）を使い、Arduinoに接続したLEDをマウスクリックで点灯させるプログラムを書きました。

import jp.nyatla.nyar4psg.*; // ARライブラリ
import processing.video.*;   // ビデオライブラリ
import processing.serial.*;  // シリアル通信ライブラリ
import cc.arduino.*;         // Arduinoライブラリ
import picking.*;

Capture      cam;
MultiMarker  ar;
Arduino      arduino;
Picker       picker;

// 使用するピン
int ledPin = 13;

// マーカに対するLEDの相対位置 （自分で作ったものに合わせて変更してください）
float[] offset = {19.0, 27.0 ,32.0};

// 選択されているオブジェクトのID
int selected_id = 0;

void setup() {
// 画面サイズとキャプチャの設定
  size(800,600,P3D);
  cam = new Capture(this,width,height);
  
  ar = new MultiMarker(this,width,height,"camera_para.dat",NyAR4PsgConfig.CONFIG_PSG);//エラーでマーカーされる個所
  ar.addNyIdMarker(0,30); // 30mmのIDマーカを登録（NyId=0）

// Arduinoの準備（ポート番号は自分の環境に合わせて設定してください）
  arduino = new Arduino(this, Arduino.list()[0], 57600);
  arduino.pinMode( ledPin,  Arduino.OUTPUT );

// ピッキングの準備
  picker = new Picker(this);
}

void draw() {
  if (cam.available()==false) return; // カメラの用意ができていないときは処理をしない
  cam.read();                         // カメラ画像の読み込み  
  background(0);                      // 画面の初期化
  ar.drawBackground(cam);             // 背景画像の描画
  ar.detect(cam);                     // マーカ認識

  // マーカが認識されていたらピッキング用のオブジェクトを描画する
  if ( ar.isExistMarker(0) ) {
    ar.beginTransform(0);
    picker.start(0); // ピッキング用のIDを付与
    pushMatrix();
    
    // 選択されていたら枠線を描画する
    if ( 0==selected_id ) { stroke(0,0,0); }//なおす
          else { noStroke(); }

    // オブジェクトの色を無色透明にする
    fill(0,0,0,0);

    // LEDのある場所までずらして直方体を描画
    translate(19.0, 27.0 ,32.0);//上のoffsetけす
    box(5,5,18);
    popMatrix();
    ar.endTransform();
    picker.stop();
  }
  
  // マウスカーソルの下にあるオブジェクトを判定
  selected_id = picker.get(mouseX, mouseY);
  mouseClicked();
    
}

// オブジェクトの上で左クリックされたらLED点灯
void mouseClicked() {
  if ( mouseButton == LEFT && selected_id == 0 ) {
    arduino.digitalWrite( ledPin,  Arduino.HIGH );
  }else if( mouseButton == LEFT && selected_id == 0 && ledPin == Arduino.HIGH){
    arduino.digitalWrite( ledPin,  Arduino.LOW );
  }
}

試したこと

・全角スペースが入っていないかチェックするため、新規で書き直したりもしましたが同じでした。

補足情報（FW/ツールのバージョンなど）
PC環境：windows10です。
Processingバージョン：3.4.0

ご回答いただけたら幸いです。よろしくお願いいたします。

Answer 1

Null pointer exception(与えられたポインタがNULLなので、どうにもならん例外）ですから、
new MultiMarkerの第５引数のNyAR4PsgConfig.CONFIG_PSGの値が問題なのではないかと思われます。
（thisがNullということはないであろうし、widthとhightは数値なのポインターではない、"camera_para.dat"は文字列なのでNULLポインターではないと考えていくと、NyAR4PsgConfig.CONFIG_PSGが一番怪しい）

とりあえず

ar = new MultiMarker(this,width,height,"camera_para.dat",NyAR4PsgConfig.CONFIG_PSG);

の行の前に、NyAR4PsgConfig.CONFIG_PSGの値を表示するコードを追加して、値を確認してみるのが第一歩かと思います。

Answer 2

エラー行に
"camera_para.dat"
というファイル名らしい記述が見えますが、このファイルは適切な場所に存在していますか?

Answer 3

i think ar doesn't get reference
make sure param pass correct order or recheck your dat or config file