ジャイロセンサーの制御について

Question

ジャイロセンサーの制御について勉強しています。
下記のスクリプトの意味がわからないので教えて頂けないでしょうか。
スマホを手に持っている状態で、ある程度、静止しているかどうかの
状態を判別するプログラムらしいのですがイマイチ理解できません。

//角速度整数化用
float Conversion = 100000.0f;

//角速度による静止状態判定用
float DgreeBase = 20000.0f;

//三軸の角速度を取得
vec3 = Input.gyro.rotationRateUnbiased;

//一旦整数に変換し小数点以下の除去
int intX = (int)(vec3.x * Conversion);
int intY = (int)(vec3.y * Conversion);
int intZ = (int)(vec3.z * Conversion);

//実測値に変換
float x = intX / Conversion;
float y = intY / Conversion;
float z = intZ / Conversion;

//X軸の角速度の判定
if (Mathf.Abs(intX) >= DgreeBase)
{
  //静止状態
}

Input.gyro.rotationRateUnbiasedで取得される値って
角度ではなく角速度（回転速度）という理解であっているでしょうか。
DgreeBase=20000.0f を角度に変換すると何度くらいになるのでしょうか
また角度に変換する際の計算の考え方を教えてください

Answer 1

Input.gyro.rotationRateUnbiasedは、各軸の回転速度を返してくれます。
デバイスが地球に対してどんな姿勢であれ、回転をやめれば（動かなければ）その値は0に近くなります。
ソースコードでは、一旦100000を掛けてintでキャストして、また同じ値で割ることで数値を6桁にしているようです。
最後のif文は、ifの中は静止状態ではなく、動いているときに入ります。
その閾値DgreeBaseを20000にしていますが、これは角度ではなく角速度なのですが
おそらく経験値でイイ感じの値が20000だったのでそうしているだけだと思います。
もっと敏感にしたければこの値を小さくします。

Comments

[Qoo]

わかりやすい回答ありがとうございます！