Q&A
エラーメッセージをちゃんと全文示してください
スマホをwebiopiにアクセスしてスマホの角度を検出し、その値をもとにサーボを動かすシステムを製作中です。その際以下のスクリプトを実行してみたところエラーが発生しました。エラーによると45行目のxAngle-passが定義されてないということらしいのですが、このような場合プログラムをどう変えればよいのでしょうか？初心者なため二進も三進もいかない状況ですが、よろしくお願いします！
scriptpy
1import webiopi 2import time, os, sys, re, datetime 3 4webiopi.setDebug() 5GPIO = webiopi.GPIO 6PIN = {'R': {'1': 6, '2': 5, 'P': 12}, 'L': {'1': 13, '2': 19, 'P': 18}, 'servo': {'x': 38, 'y': 40}} 7for key, value in PIN.items() : 8 for key2, value2 in value.items() : 9 GPIO.setFunction(value2, GPIO.PWM) 10 if key2 == 'P' : 11 GPIO.pwmWrite(value2, 1.0) 12past, now = {'x': 0, 'y': 0}, {'x': 0, 'y': 0} 13 14def ServoAngle(pin, angle): 15 up = int(1500 + (angle * 350) / 45) 16 down = 20000 - up 17 GPIO.pulseMicro(pin, up, down) 18 19def MotorDrive(in1, in2, state) : 20 GPIO.pwmWrite(in1, state[0]*1.0) 21 GPIO.pwmWrite(in2, state[1]*1.0) 22 23@webiopi.macro 24def changeDriveMode(mode) : 25 webiopi.debug("ChangeDriveMode : %s" % (mode)) 26 if mode == 'Stop' : 27 MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [0, 0]) 28 MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [0, 0]) 29 elif mode == 'Forward' : 30 MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [1, 0]) 31 MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [1, 0]) 32 elif mode == 'Backward' : 33 MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [0, 1]) 34 MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [0, 1]) 35 elif mode == 'CW' : 36 MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [1, 0]) 37 MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [0, 1]) 38 elif mode == 'CWW' : 39 MotorDrive(PIN['L']['1'], PIN['L']['2'], [0, 1]) 40 MotorDrive(PIN['R']['1'], PIN['R']['2'], [1, 0]) 41 42@webiopi.macro 43def moveServo(xAngle, yAngle): 44 webiopi.debug("moveServoAngle : %s, %s" % (xAngle, yAngle)) 45 now['x'] = (xAngle-past['x'])%360 46 now['y'] = (xAngle-past['y'])%180 47 past = {'x': xAngle, 'y': yAngle} 48 ServoAngle(PIN['servo']['x'], now['x']) 49 ServoAngle(PIN['servo']['y'], now['y']) 50 51@webiopi.macro 52def resetServo() : 53 webiopi.debug("Servo Reset...")
indexhtml
1<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.01 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/html4/loose.dtd"> 2<html> 3 <head> 4 <meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8"> 5 <meta http-equiv="Content-Style-Type" content="text/css"> 6 <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1, user-scalable=no"> 7 <title>課題研究</title> 8 <script type="text/javascript" src="/webiopi.js"></script> 9 <script type="text/javascript"> 10 function getParam(name, url) { 11 if (!url) url = window.location.href; 12 name = name.replace(/[[]]/g, "\$&"); 13 var regex = new RegExp("[?&]" + name + "(=([^&#]*)|&|#|$)"), 14 results = regex.exec(url); 15 if (!results) return null; 16 if (!results[2]) return ''; 17 return decodeURIComponent(results[2].replace(/+/g, " ")); 18 } 19 20 window.addEventListener("deviceorientation", (dat) => { 21 var xAngle = parseInt(dat.alpha); // x軸（0°~360°） => 0°: 北, 90°: 西, 180°: 南, 270°: 東 22 var yAngle = parseInt(dat.beta); // y軸（-180°~180°）=> 0°: 水平, 90°: 垂直, °-180: 逆水平, -90°: 逆垂直 23 getAngle(xAngle, yAngle); 24 }); 25 26 webiopi().ready( function(){ 27 drive('stop'); 28 }); 29 30 function getDriveMode(mode){ 31 webiopi().callMacro("changeDriveMode", mode); 32 } 33 34 function getAngle(xAngle, yAngle) { 35 webiopi().callMacro("moveServo", [xAngle, yAngle]); 36 } 37 38 function resetServo() { 39 webiopi().callMacro("resetServo"); 40 } 41 </script> 42 </head> 43 <body> 44 <script type="text/javascript"> 45 var params = [getParam('event'), getParam('direction')]; 46 if(params[0] == 'stick') 47 getDriveMode(params[1]); 48 else if(params[0] == 'reset') 49 resetServo(); 50 </script> 51 </body> 52</html>
errormessage
参考にしてるサイト等はありますか？
情報不足で申し訳ないです…エラー文は以下のようになります。友人に書いてもらったため参考サイトはありません File "/home/pi/WebIOPi-0.7.1/myProject/script.py", line 45, in moveServo now['x'] = (xAngle['x'])%360 TypeError: string indices must be integers
回答2件
0
友人に書いてもらったため
本人に聞いたほうがよいのではと思いますが。
45行目のxAngle-passが定義されてない
動作環境がないので、コードを見ただけですが。
変数:pastに再代入をしているのが、原因ではないでしょうか。
以下のような変更でどうでしょう。
Python
1@webiopi.macro 2def moveServo(xAngle, yAngle): 3 global past # モジュール変数に対して、再代入を行っているためglobalに 4 webiopi.debug("moveServoAngle : %s, %s" % (xAngle, yAngle)) 5 now['x'] = (xAngle - past['x'])%360 # 6 now['y'] = (yAngle - past['y'])%180 # xAngle→yAngleに 7 past = {'x': xAngle, 'y': yAngle} 8 ServoAngle(PIN['servo']['x'], now['x']) 9 ServoAngle(PIN['servo']['y'], now['y'])
参考:Python のローカルとグローバル変数のルールは何ですか？
あと質問文に実行エラーメッセージ(traceback)を編集記載して頂くと回答が付きやすいのではないかと。
TypeError: unsupported operand type(s) for -: 'str' and 'int'
■グーグル翻訳
TypeError： - ： 'str'と 'int'のサポートされないオペランドタイプ
テキストシーケンス型(str)と数値型(int)と変数の型が違うもの対して、-演算(サポートされていない演算(オペランド))を行っているのが原因です。
参考:組み込み型
関数:moveServoのxAngle - past['x'] #この箇所で変数:xAngleがstr型変数として扱われています。
変数:xAngleがどうしてテキストシーケンス型(str)として扱われたかの原因究明は質問者さんにして頂きたいのですが。
JavaScript側のfunction getAngle(xAngle, yAngle)のメソッド内にxAngleとyAngleをラベルなどに値を出力するよう変更しデバック確認してくださいな。
参考:DeviceOrientation Event Viewer
もしも値が正常に渡っていてstrからintへの型変換を行うだけでしたら以下コードで
Python
1 webiopi.debug("moveServoAngle : %s, %s" % (xAngle, yAngle)) 2 # 以下2行を追加 3 xAngle = int(xAngle) 4 yAngle = int(yAngle) 5 now['x'] = (xAngle - past['x'])%360
サーボモータを40番ピン、gnd、電源に接続してwebiopiにアクセス
実環境がないので、私から手伝える事はこれ以上ないです。
友達に聞いてみるか、質問文を最新のコードに編集後、エラーなどが発生しているならその旨を追記して、
他の人の回答を待ってみてくださいな。あと他の方へのお礼の言葉は忘れないでくださいね。
投稿2018/09/15 03:03
編集2018/09/15 06:48
総合スコア5846
回答とアドバイスありがとうございます！プログラムに教えてもらったように修正を加え、再度起動してみたところ以下のようなエラー文が出てきました…
File "/home/pi/WebIOPi-0.7.1/myProject/script.py", line 45, in moveServo
now['x'] = (xAngle - past['x'])%360 #
TypeError: unsupported operand type(s) for -: 'str' and 'int'
これはどういうことなのでしょうか？
コードを打ち込んでみたところうまくいきました！
本当にありがとうございます‼
たびたび申し訳ありません…サーボモータを40番ピン、gnd、電源に接続してwebiopiにアクセスし起動してみたところ動きませんでした…
なにが原因なのでしょうか…
0
45, 46行目について、
xAngle-past -> xAngle にしてみたら、いかがでしょうか。
python
1 # now['x'] = (xAngle-past['x'])%360 2 # now['y'] = (xAngle-past['y'])%180 3 now['x'] = (xAngle['x'])%360 4 now['y'] = (xAngle['y'])%180
投稿2018/09/14 21:59
総合スコア110
回答ありがとうございます！変更してsudo webiopi -d -c /etc/webiopi/configで起動し、スマホでアクセスしたところ
File "/home/pi/WebIOPi-0.7.1/myProject/script.py", line 45, in moveServo
now['x'] = (xAngle['x'])%360
TypeError: string indices must be integers
となりました…
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