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RosSharpでwindowsとlinuxのRos通信を行いたい

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実現したいこと

ubuntuのROSとWindows10のC#アプリケーションでトピックのやり取りをしたい

環境

・Linux側
ubuntu16.04のROS Kinetic
言語:python

・Windows側
Windows10のVisualStudio2012
言語:C#

問題点

WindowsのC#でROSとトピックのやり取りができるライブラリ「RosSharp」を使用しています。
こちらのサンプルプログラムを使い、サブスクライバをC#側で作成しましたがトピックを受け取ることができません。

試したこと、分かっていること

同じサンプルのこちらのパブリッシャープログラムでは正常にトピックの送信ができました。
また、サブスクライバのプログラムを立ち上げるとubuntu側のRosMasterのノードリスト(rosnode listコマンド)にC#のサブスクライバのノードが追加されていました。
なので通信が確立できていないわけではないかと思います。

ソースコード

・Windows、C#サブスクライバソース
こちらを接続先だけ変えてそのまま使いました。

・ubuntu、pythonパブリッシャーソース

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('talker')
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
    hello_str = String()
    hello_str.data = "hello world %s" % rospy.get_time()
    pub.publish(hello_str)
    rate.sleep()

何かわかる方がいましたらアドバイスよろしくお願いします。

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回答 1

check解決した方法

0

自己解決しました。

 原因

結論から言うとRosSharpがマスター側のノードのアドレスを見つけられないことが原因でした。

ubuntu側のRosのノードのアドレスが
http://ホスト名:ポート番号/ ※例 http://EXMAPLE:34681/
という形になっているようです。
上記はRosのコマンド rosnode info トピック名 で確認できます。

RosSharpからRosMasterに接続する際には、ubuntu側のRosMasterのアドレスを
http://IPアドレス:ポート番号/ ※例http://192.168.10.100:11311/
という風に指定します。
RosMasterへの接続はIPアドレスを発見できるため正常にできるのですが、そこからノードと通信をしようとしたときにホスト名で探しに行くため、ホスト名を解決できずエラーとなっていたようでした。
パブリッシャが正常に動作したのは、トピックをパブリッシュするためにはRosMasterのアドレスさえわかればいいためだと思われます。

 解決法

Windows側にホスト名を追加することで正常に動作しました。

具体的には
C:\Windows\System32\drivers\etc\hosts
をテキストエディタで編集しホスト名を追加しました。
詳しい編集方法などはwindows hostsなどで検索すれば出てくると思います。

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