arduinoで無限ループしてしまう。

Question

Unity,arduinoでプログラミングをしています。
UnityからArduinoでシリアルデータを送り、ロボットを動かそうとしています。
Loop文の中で、While文でSerial.availableを使っているのですが、なぜか電源を起動した瞬間に（シリアルデータを送っていない状態でも）このWhile文の中を無限ループしています。
原因がわからずつまづいています。よろしくお願いします。
Unity側に問題はないと思います。

Unity側から送られてくるのは、A,B,C,Tと数値です。数値は必ずAの後に来るようにしています。これを配列に格納し、一気にWhile文でArduino側に送り、それに対応した動作を順番に行わせたいです。

void loop() {
if(Serial.available()>0){
dischar[15]={};
a=0;
b=0;
c=0;
int i=0;
flag=1;
distance=0;
while(Serial.available()>0){
dischar[i] = Serial.read();
i++;
}
for(b=0;b<i+1;b++){
if(dischar[b] = 'A'){
flag=2;
}else{
if(isalpha(dischar[b]) != 0){
if(flag==2){
a = a+1;
}
flag=1;
}else{
strnum[a] = strnum[a] + dischar[b];
}
}
}
a=0;
for(c=0;c<i+1;c++){
if(dischar[c] == 'A'){
}else if(dischar[0] == 'B'){
forward();
delay(1000);
stop();
delay(1000);
}else if(dischar[0] == 'C'){
forward();
delay(1000);
stop();
delay(1000);
}else if(dischar[0] == 'T'){
turn();
delay(2000);
stop();
delay(1000);
}else{
distance = atoi(&strnum[a]);
distime=distance*1000;
forward();
delay(distime);
stop();
delay(1000);
a=a+1;
}
}
}
}

Comments

[MasahikoHirata]

ソースの添付はteratailの規則に基づいて行っていただければ回答しやすいです。

[ozwk]

「このWhile文の中を無限ループしてい」るというのはどうやって確かめたんですか?

Answer 1

自己解決しました、ありがとうございました。コメント通りシリアルデータの読み取り方を変え、IF文の使い方を変えたらうまくいきました。
無限ループの確認方法としてはWhile文のなかに、前進、1秒停止の動作を配置して確認しました。

Answer 2

ある意味、自己満足な部分とか感じながら。
ソースが読みにくいので整形してみた。
（何故?このサイトのルールに基づいての記載が出来ないのかが疑問だけど）

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:

}

void loop() {
    if(Serial.available()>0){
        dischar[15]={};
        a=0;
        b=0;
        c=0;
        int i=0;
        flag=1;
        distance=0;
        while(Serial.available()>0){
            dischar[i] = Serial.read();
            i++;
        }
        for(b=0;b<i+1;b++){
            if(dischar[b] = 'A'){
                flag=2;
            }else{
                if(isalpha(dischar[b]) != 0){
                    if(flag==2){
                        a = a+1;
                    }
                    flag=1;
                }else{
                    strnum[a] = strnum[a] + dischar[b];
                }
            }
        }
        a=0;
        for(c=0;c<i+1;c++){
            if(dischar[c] == 'A'){
            }else if(dischar[0] == 'B'){
                forward();
                delay(1000);
                stop();
                
                delay(1000);
            }else if(dischar[0] == 'C'){
                forward();
                delay(1000);
                stop();
                delay(1000);
            }else if(dischar[0] == 'T'){
                turn();
                delay(2000);
                stop();
                delay(1000);
            }else{
                distance = atoi(&strnum[a]);
                distime=distance*1000;
                forward();
                delay(distime);
                stop();
                delay(1000);
                a=a+1;
            }
        }
    }
}

先ずはフォローチャートなどを考えて、全体の処理の流れを整理すべきと思います。
”なぜか電源を起動した瞬間”とありますが、起動状態でのarduinoの状態を理解されていますか？
またループの初めに”dischar[15]={};”とありますが、毎回行う処理？
どのような動きを期待しているか？難解です。

Comments

[MasahikoHirata]

読み直して誤字訂正”フォローチャート”⇒”フローチャート”。また低評価を付けた方、私より良い回答の記載を期待しています。問題は解決しておりません。また低評価な部分の記載もお願いします。後学のため。