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センサーからの配列の値を変える

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投稿 2017/12/08 18:59 ・編集 2017/12/09 11:27

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mikufuzita

score 32

現在androidstudioでアプリ開発を行っており、openglを使用しています。

仮想のx,y,z座標上(例えば1,1,1)に物体を設置し、画面を傾けても回転ベクトルセンサーを使うことで座標(1,1,1)に置かれたまま動いていないように見えるVRのようなものを作っているところです。

しかし現在のコードでは画面を傾きに比べて、物体が動く量が少なくリアルに見えません。

配列の計算なので増加量を増やせばいいと思うのですがどこをいじればいいのかわかりません。

当該のコード

onSensorChangedの中で
TYPE_ROTATION_VECTORを使用して値を出し
getRotationMatrixFromVectorを使って配列(rotmatrix)に変換し出力させています

float[] rotmatrix= new float[16];

    public RotationSensor(Context context) {
        mContext = context;
        mSensorManager = (SensorManager) mContext.getSystemService( Context.SENSOR_SERVICE );

        mSensorEventListener = new SensorEventListener()
        {
            float[] rMat = new float[16];

            public void onSensorChanged (SensorEvent event) {
                if ( event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR ) {
                    SensorManager.getRotationMatrixFromVector(rMat, event.values);

                   SensorManager.remapCoordinateSystem(rMat, SensorManager.AXIS_X, SensorManager.AXIS_Y, rotmatrix );
                }
            }
            public void onAccuracyChanged (Sensor sensor, int accuracy) {}
        };
    }

このコードは上のコードで出力した配列(rotmatrix)と原点に設置されている視点を表す配列(c1Matrix)をmultiplyMM()でかけ合わせています
そして出力されたcMatrixを使うと傾きによって視点が変わります。

float[] cMatrix=new float[16];
float[] c1Matrix=new float[16];
Matrix.setLookAtM(c1Matrix, 0,
                0f,0f,0f,  
                0.0f, 0.0f, -1.0f,
                0.0f, 1.0f, 0.0f);

Matrix.multiplyMM(cMatrix, 0, c1Matrix, 0, rotmatrix, 0);

傾きから獲得できる値(ベクトル?)を配列にして映像の動きを大きくするには単純に単位行列に3を掛け合わせたような配列とrotmatrixをmultiplyMM()でさらに掛け合わせればいいのでしょうか?

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回答 1

checkベストアンサー

+1

単純に単位行列に3を掛け合わせたような配列とrotmatrixをmultiplyMM()でさらに掛け合わせればいいのでしょうか?

そうしてしまうと拡大率になってしまうので、期待通りにならないと思います。

画面の傾きに比べて、物体が動く量が少なく

「センサーから得られる回転角が小さい」と仮定し「得られた回転角を大きめの値にする」という対処を取るという前提ですと・・・

https://developer.android.com/reference/android/hardware/SensorEvent.html#values

によればTYPE_ROTATION_VECTORのときのvaluesの内容(API Level>=18)は以下になるとのこと。

values[0] = x*sin(θ/2)
values[1] = y*sin(θ/2)
values[2] = z*sin(θ/2)
values[3] = cos(θ/2)
values[4] = 精度(ラジアン)

仮にθを1.2倍した回転と見做しevent.valuesの代替となる回転ベクトルをvNewへ求めたい場合は以下のような計算ではいかがでしょう。

float[] vOrg = event.values;

// θを計算
double tv = Math.sqrt(vOrg[0] * vOrg[0] + vOrg[1] * vOrg[1] + vOrg[2] * vOrg[2]);
double theta = Math.atan2(tv, vOrg[3]);

float[] vNew;

// θが小さすぎると0割りの危険があるので例えば0.1度以下は補正しないことにする。
if (Math.abs(theta) > Math.toRadians(0.1)) {
  vNew = new float[4];

  // θを1.2倍にする
  double scaledTheta = theta * 1.2;
  float sinFactor = (float)(Math.sin(scaledTheta) / Math.sin(theta));
  for (int i = 0; i < 3; i++) vNew[i] *= sinFactor;
  vNew[3] = (float)Math.cos(scaledTheta);
} else {
  vNew = vOrg;
}

回転の度合が小さい原因が自分にはよくわからないので、このアプローチが妥当か若干疑問を感じます。期待通りにならない原因が他にあるような気もします・・・

投稿 2017/12/09 13:29

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  • 2017/12/09 13:33

    ありがとうございます。

    キャンセル

  • 2017/12/09 13:40

    書き忘れましたが「精度」がセンサーから届いているようなのでこの値を観察してみた方がよい気がします。
    検知した角度を単純に何倍かするというアプローチでいいのかやはり疑問です。上記は「そういう計算をするとしたら」という仮定での話ですので解決にならなかったらスミマセン

    キャンセル

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