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C++11

C++11は2011年に容認されたC++のISO標準です。以前のC++03に代わるもので、中枢の言語の変更・修正、標準ライブラリの拡張・改善を加えたものです。

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C++11は2011年に容認されたC++のISO標準です。以前のC++03に代わるもので、中枢の言語の変更・修正、標準ライブラリの拡張・改善を加えたものです。

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投稿2022/03/23 10:47

cpp 初心者です。
cpp のclassについて質問なのですが、
このソースコードのclass内の
・14〜20行までの部分
・21行目の部分
は何を表していて、どういう使い方ができるんでしょうか?

SavePCDのクラスをインスタンス化する時にどういった使い方ができるかよくわかないので、教えて下さい。よろしくお願いします。

該当部分

c++

SavePCD() : save_count(0) { //* subscribe ROS topics _sub1 = _nh.subscribe ("/camera/rgb/image_color", 1, &SavePCD::image_cb, this); ROS_INFO ("Listening for incoming data on topic /camera/rgb/image_color ..." ); _sub2 = _nh.subscribe ("/camera/depth_registered/points", 1, &SavePCD::points_cb, this); ROS_INFO ("Listening for incoming data on topic /camera/depth_registered/points ..." ); } ~SavePCD() {}

ソースコード
https://github.com/kanezaki/ssii2016_tutorial/blob/master/save_pcd.cpp

ソースコード

c++

#include <ros/ros.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <pcl_ros/io/pcd_io.h> #include <sensor_msgs/image_encodings.h> class SavePCD { private: ros::NodeHandle _nh; ros::Subscriber _sub1, _sub2; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> input_cloud; int save_count; public: SavePCD() : save_count(0) { //* subscribe ROS topics _sub1 = _nh.subscribe ("/camera/rgb/image_color", 1, &SavePCD::image_cb, this); ROS_INFO ("Listening for incoming data on topic /camera/rgb/image_color ..." ); _sub2 = _nh.subscribe ("/camera/depth_registered/points", 1, &SavePCD::points_cb, this); ROS_INFO ("Listening for incoming data on topic /camera/depth_registered/points ..." ); } ~SavePCD() {} //* get points void points_cb( const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud ){ if ((cloud->width * cloud->height) == 0) return; pcl::fromROSMsg (*cloud, input_cloud); } //* show color img and save color img + point cloud void image_cb( const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg ){ cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg); //* show color img cv::Mat color_img = cv_ptr->image; cv::imshow( "color image", color_img ); cv::waitKey(10); if ((input_cloud.width * input_cloud.height) == 0) return; //* save std::stringstream filename1; filename1 << save_count << ".png"; cv::imwrite( filename1.str(), color_img ); std::cout << filename1.str() << " saved." << std::endl; std::stringstream filename2; filename2 << save_count << ".pcd"; pcl::io::savePCDFileBinary( filename2.str(), input_cloud ); std::cout << filename2.str() << " saved." << std::endl; save_count++; usleep( 300000 ); } }; int main( int argc, char** argv ){ ros::init(argc,argv,"save_pcd"); SavePCD spcd; ros::spin(); return 1; }

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