c++のクラス内のコードの意味について

Question

cpp 初心者です。
cpp のclassについて質問なのですが、
このソースコードのclass内の
・14〜20行までの部分
・21行目の部分
は何を表していて、どういう使い方ができるんでしょうか？

SavePCDのクラスをインスタンス化する時にどういった使い方ができるかよくわかないので、教えて下さい。よろしくお願いします。

該当部分

SavePCD() : save_count(0) {
    //* subscribe ROS topics
    _sub1 = _nh.subscribe ("/camera/rgb/image_color", 1,  &SavePCD::image_cb, this);
    ROS_INFO ("Listening for incoming data on topic /camera/rgb/image_color ..." );
    _sub2 = _nh.subscribe ("/camera/depth_registered/points", 1,  &SavePCD::points_cb, this);
    ROS_INFO ("Listening for incoming data on topic /camera/depth_registered/points ..." );
  }
  ~SavePCD() {}

ソースコード
https://github.com/kanezaki/ssii2016_tutorial/blob/master/save_pcd.cpp

ソースコード

#include <ros/ros.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <pcl_ros/io/pcd_io.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>

class SavePCD {
private:
  ros::NodeHandle _nh;
  ros::Subscriber _sub1, _sub2;
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> input_cloud;
  int save_count;
public:
  SavePCD() : save_count(0) {
    //* subscribe ROS topics
    _sub1 = _nh.subscribe ("/camera/rgb/image_color", 1,  &SavePCD::image_cb, this);
    ROS_INFO ("Listening for incoming data on topic /camera/rgb/image_color ..." );
    _sub2 = _nh.subscribe ("/camera/depth_registered/points", 1,  &SavePCD::points_cb, this);
    ROS_INFO ("Listening for incoming data on topic /camera/depth_registered/points ..." );
  }
  ~SavePCD() {}

  //* get points
  void points_cb( const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& cloud ){
    if ((cloud->width * cloud->height) == 0)
      return;
    pcl::fromROSMsg (*cloud, input_cloud);
  }

  //* show color img and save color img + point cloud
  void image_cb( const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg ){
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg);

    //* show color img
    cv::Mat color_img = cv_ptr->image;
    cv::imshow( "color image", color_img );
    cv::waitKey(10);

    if ((input_cloud.width * input_cloud.height) == 0)
      return;

    //* save
    std::stringstream filename1;
    filename1 << save_count << ".png";
    cv::imwrite( filename1.str(), color_img );
    std::cout << filename1.str() << " saved." << std::endl;
    std::stringstream filename2;
    filename2 << save_count << ".pcd";
    pcl::io::savePCDFileBinary( filename2.str(), input_cloud );
    std::cout << filename2.str() << " saved." << std::endl;
    save_count++;
    usleep( 300000 );
  }
};

int main( int argc, char** argv ){
  ros::init(argc,argv,"save_pcd");
  SavePCD spcd;
  ros::spin();

  return 1;
}

Answer 1

推測、ですけど:
コンストラクタの中で

_sub1 = _nh.subscribe ("/camera/rgb/image_color", 1,  &SavePCD::image_cb, this);
// "/camera/rgb/image_color" にデータが飛び込んできたら SavePCD::image_cb を呼び出してね

_sub2 = _nh.subscribe ("/camera/depth_registered/points", 1,  &SavePCD::points_cb, this);
// "/camera/depth_registered/points" にデータが飛び込んできたら SavePCD::points_cb を呼び出してね

とお願いしてるポいです。
※ Observerパターンってやつだなきっと。