前提

ここに質問の内容を詳しく書いてください。
（例）
画像認識をtelloを介して行う方法について

実現したいこと

ここに実現したいことを箇条書きで書いてください。
Webカメラを利用して起動する画像認識アプリを作成して、そのアプリをトイドローン(TELLO)を利用して使用できるようにしたい

発生している問題・エラーメッセージ

None
Traceback (most recent call last):
File "C:\Users\kamla\PycharmProjects\edit_program_research\total_research_project\AkiKon.py", line 158, in <module>
main()
File "C:\Users\kamla\PycharmProjects\edit_program_research\total_research_project\AkiKon.py", line 119, in main
width = int(picture.shape[1] * 50 / 100) # 画像幅
AttributeError: 'NoneType' object has no attribute 'shape'

該当のソースコード

Python
import cv2
import mediapipe as mp
import numpy as np
import socket
import streamlit as st
import time
from concurrent.futures import ProcessPoolExecutor

import drone_manager
import face_detect_video
import face_detect_myself as fm
import mediapipe_module as mymp

from djitellopy import tello

drone = tello.Tello()
drone.connect()

print(drone.get_battery())
drone.streamon()
capture = drone.get_video_capture()

capture = cv2.VideoCapture(0)

face_vgg = fm.Face_detector()
mymediapipe = mymp.poseDetector()
img_count_total = 0
img_count = 10
count = 0
w, h = 360, 240
fbRange = [6200, 6800]
pid = [0.4, 0.4, 0.4]
pError = 0
angle = 0

def findface(img):
faceCascade = cv2.CascadeClassifier("haarcascade_frontalface_default.xml")
imgGray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)
faces = faceCascade.detectMultiScale(imgGray, 1.2, 8)
myFacelistC = []
myFaceListArea = []

for (x, y, w, h) in faces:
    cv2.rectangle(img, (x, y), (x + w, y + h), (0, 0, 255), 2)
    cx = x + w // 2
    cy = y + h // 2
    area = w * h
    cv2.circle(img, (cx, cy), 5, (0, 255, 0), cv2.FILLED)
    myFacelistC.append([cx, cy])
    myFaceListArea.append(area)
if len(myFaceListArea) != 0:
    i = myFaceListArea.index(max(myFaceListArea))
    return img, [myFacelistC[i], myFaceListArea[i]]
else:
    return img, [[0, 0], 0]

def trackFace1(info, w, pid, pError):
area = info[1]
x, y = info[0]
fb = 0

error = x - w // 2
speed = pid[0] * error + pid[1] * (error -pError)
speed = int(np.clip(speed, -100, 100))

if area > fbRange[0] and fbRange[1]:
    fb = 0
elif area > fbRange[1]:
    fb = -20
elif area < fbRange[0] and area != 0:
    fb = 20

print(speed, fb)

if x == 0:
    speed = 0
    error = 0

# drone.send_rc_control(0, fb, 0, speed)

return error

def trackFace2(info, w, pid, pError):
area = info[1]
x, y = info[0]
fb = 0

error = x - w // 2
speed = pid[0] * error + pid[1] * (error -pError)
speed = int(np.clip(speed, -100, 100))

if angle > 200:
    print("ATTACK_POSSIBLE")
    fb = -20

print(speed, fb)

if x == 0:
    speed = 0
    error = 0

# drone.send_rc_control(0, fb, 0, speed)

return error

def main():
tello_flying_flag = 0
ggez = 0
while True:
# capture = drone.get_frame_read().frame
print(type(capture))
success, picture = capture.read()
print(picture)
width = int(picture.shape[1] * 50 / 100) # 画像幅
height = int(picture.shape[0] * 50 / 100) # 画像高さ
dim = (width, height) # 画像サイズ
picture = cv2.resize(picture, dim, interpolation=cv2.INTER_AREA) # カラー画像をリサイズ
picture = mymediapipe.findPose(picture, False)
keypoint = mymediapipe.findPosition(picture, False)

    img = face_vgg.face_detect(capture, img_count_total, img_count, ggez)
    ggez += 1
    if tello_flying_flag == 0:
        # drone.takeoff()
        tello_flying_flag += 1
        print("take_off")

    akikon2 = mymediapipe.findPose(img)

    if len(keypoint) != 0:
        # ここに腕の角度が返されています
        face_area, info = findface(picture)
        angle = mymediapipe.findAngle(picture, 5, 12, 14)
        per = np.interp(angle, (210, 310), (0, 100))
        bar = np.interp(angle, (220, 310), (650, 100))

    print(info)

    # pError = trackFace1(info, w, pid, pError)
    # pError = trackFace2(info, w, pid, pError)

    cv2.imshow("Angle", picture)

    cv2.imshow('AkiKon2', akikon2)

cv2.waitKey(1)

# if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
#     drone.land

if name == 'main':
main()


以下　サードパーティーlibraryの使用している部分

"""Library for interacting with DJI Ryze Tello drones.
"""


 
    

    def get_udp_video_address(self) -> str:
        """Internal method, you normally wouldn't call this youself.
        """
        address_schema = 'udp://@{ip}:{port}'  # + '?overrun_nonfatal=1&fifo_size=5000'
        address = address_schema.format(ip=self.VS_UDP_IP, port=self.VS_UDP_PORT)
        return address

    def get_video_capture(self):
        """Get the VideoCapture object from the camera drone.
        Users usually want to use get_frame_read instead.
        Returns:
            VideoCapture
        """

        if self.cap is None:
            self.cap = cv2.VideoCapture(self.get_udp_video_address())

        if not self.cap.isOpened():
            self.cap.open(self.get_udp_video_address())

        return self.cap

    def get_frame_read(self) -> 'BackgroundFrameRead':
        """Get the BackgroundFrameRead object from the camera drone. Then, you just need to call
        backgroundFrameRead.frame to get the actual frame received by the drone.
        Returns:
            BackgroundFrameRead
        """
        if self.background_frame_read is None:
            address = self.get_udp_video_address()
            self.background_frame_read = BackgroundFrameRead(self, address)  # also sets self.cap
            self.background_frame_read.start()
        return self.background_frame_read

文字数の関係で一部を抜粋して記述しています。
telloとの接続はできているのでaddressの間違いはないと思います。

    


### 試したこと

まずは起動することだけを目的としてWebカメラで起動するように作成して、動作を確認することができた。
cv2.videocaptureの部分をサードパーティーのget_video_captureを利用してしようとしたが"picture"の中がNoneとなってしまい
中身が格納されないです。Webカメラの場合は代入されているがtelloを利用した際にはNoneとなるのを解決したいです。
ご協力のお程よろしくお願いします。

### 補足情報（FW/ツールのバージョンなど）

ここにより詳細な情報を記載してください。

8524ba23

2022/12/14 07:12

そのアプリはどこ（PC？、ドローン？）で動くものでしょうか？あるいは - それらのコードはどこ（PC？、ドローンなど）に存在しそれぞれどこで実行しているのか？ - PC？とドローンはどのような接続形態、設定になっているのか？といった情報を記載すると回答得られやすくなると思います。

markn

2022/12/14 07:15

回答ありがとうございます。アプリはデスクトップパソコンを利用して実行しようと考えています。ドローンとPCの接続はsocket　通信を利用して行おうと考えています。

markn

2022/12/14 07:16

[INFO] tello.py - 422 - Send command: 'command' 2022-12-14 16:19:23.296 INFO djitellopy: Send command: 'command' [INFO] tello.py - 446 - Response command: 'ok' 2022-12-14 16:19:23.296 INFO djitellopy: Response command: 'ok' 51 [INFO] tello.py - 422 - Send command: 'streamon' 2022-12-14 16:19:23.420 INFO djitellopy: Send command: 'streamon' [INFO] tello.py - 446 - Response streamon: 'ok' 2022-12-14 16:19:23.420 INFO djitellopy: Response streamon: 'ok' 以上のようにサードパーティのdjitellopyを利用しようとしていますが接続は成功しています

8524ba23

2022/12/14 07:25

つまりコード自体はPC上だけで実行しており、ドローンとの接続、通信はsocket経由でおこなっているという理解でよいでしょうか。なお、現状コード全体が正しくコード表示されなくなっているので修正ください。また、この欄は目立たないので、修正依頼に対しての回答は、質問本文に追記（修正）ください。

8524ba23

2022/12/14 07:41

そのサードパーティーlibraryの出典（サイト）とインストール手順も記載ください。仮に以下だった場合「get_video_capture」という関数は存在しないようです。 https://github.com/damiafuentes/DJITelloPy/blob/master/djitellopy/tello.py

markn

2022/12/14 07:54

回答ありがとうございます、コードを正しく表示できるように修正できるように努めます。今回使用したサードパーティーのgit hubのurlは以下のようになっています。 https://github.com/damiafuentes/DJITelloPyで同様のサイトを利用しています。 versionが最新のものではなく2.3.1のversionを利用したのが原因かもしれません。 version2.3.1では382行目に記述してありました

markn

2022/12/14 07:56

追記では在りますが、can110さんのご覧になったget_video_captureがない場合ではこの問題は解決することができるのでしょうか? ご意見お聞かせください

8524ba23

2022/12/14 07:59

解決するかどうかは分かりません。ただ私ならまずは以下を試します。 - ライブラリは最新を導入する（古いものは何らか問題があり機能、関数なども変更、削除された可能性がある） - https://github.com/damiafuentes/DJITelloPy/blob/master/examples/record-video.py のような単純な公式サンプルが動作することを確認する

markn

2022/12/14 08:08

回答ありがとうございます。無事Telloは飛行して部屋を暴れまわりました。 videoも起動しました。

markn

2022/12/14 08:25

一つの仮説なのですが今回教えていただいたサンプルコードやほかのサンプルコードでも実行してから videoが表示されるまで数秒のラグ(10秒ほど)のラグがありました。もしかしたら"pictureの中身がNoneとなるのはそのラグが原因だったりするのでしょうか?