2次元配列を使った迷路探索（深さ優先探索）

Question

[A - 深さ優先探索] https://atcoder.jp/contests/atc001/tasks/dfs_a

　この問題を解きたいと思い、下記のコードを書きました。
現在位置の上には進めるのですが、それ以外の方向に思ったように進みません。
配列の範囲についてエラーが出ているので、それと関係あると思うのですが、根本原因が分かりません。
デバッグをして、if文のあたりが怪しいような気がしています。
深さ優先探索の仕組みについては、概ね理解しているつもりです。
よろしくお願いします。

#include <bits/stdc++.h>
using namespace std;

bool find (int H, int W, vector<vector<char>> map, vector<vector<int>> stack, int a, int b)
{
//現在地がgになったらtrue、終了
	if(map.at(a).at(b) == 'g')
	{
		cout<<"goal"<<endl;
		return true;
	}
		
	stack.push_back({a,b});
	map.at(a).at(b)='o';
	cout<<endl;
	cout<<"------------------"<<endl;
	cout << a<<","<<b<<endl;
	for (int i = 0; i < H; ++i)
	{
		for (int j = 0; j < W; ++j)
		{
			cout<< map.at(i).at(j);
		}
		cout << endl;
	}
	
	
//進めるなら進む
	if((map.at(a-1).at(b)=='.' || map.at(a-1).at(b)=='g') && 0 <= a-1 && a-1 < H && 0 <= b && b < W)
	{
		cout << "上"<< endl;
		a-=1;
		return find (H, W, map, stack, a, b);
	}
	else if ((map.at(a+1).at(b)=='.' || map.at(a+1).at(b)=='g') && 0 <= a+1 && a+1 < H && 0 <= b && b < W)
	{
		cout << map.at(a+1).at(b) <<endl;
		cout << "下"<< endl;
		a+=1;
		find (H, W, map, stack, a, b);
	}
	else if ((map.at(a).at(b-1)=='.' || map.at(a).at(b-1)=='g') && 0 <= a && a < H && 0 <= b-1 && b-1 < W)
	{
		cout << "左"<<endl;
		b-=1;
		find (H, W, map, stack, a, b);
	}
	else if ((map.at(a).at(b+1)=='.' || map.at(a).at(b+1)=='g') && 0 <= a && a < H && 0 <= b+1 && b+1 < W)
	{
		cout << "右"<<endl;
		b+=1;
		find (H, W, map, stack, a, b);
	}
//四方行けなかったら、道が出てくるまで1マスずつ戻る
	else
	{
		cout << "行き止まり"<<endl;
		while (map.at(a-1).at(b)=='.' || map.at(a+1).at(b)=='.' || map.at(a).at(b-1)=='.' || map.at(a).at(b+1)=='.' || map.at(a-1).at(b)=='g' || map.at(a+1).at(b)=='g' || map.at(a).at(b-1)=='g' || map.at(a).at(b+1)=='g')
		{
			int i = 2;
			a=stack.at(stack.size()-i).at(0);
			b=stack.at(stack.size()-i).at(1);
			i++;
			//スタートを通過しても行ける場所が無かったら終了
			if (i>stack.size()+10)
			{
				return false;
			}
			find (H, W, map, stack, a, b);
		}
	}
}



int main()
{
	
	int H, W;
	cin >> H >> W;
	
//迷路入力
	vector<vector<char>> map(H, vector<char>(W));
	for (int i = 0; i < H; ++i)
	{
		for (int j = 0; j < W; ++j)
		{
			cin >> map.at(i).at(j);
		}
	}
	
//スタート地点確認
	int a, b;
	for (int i = 0; i < H; ++i)
	{
		for (int j = 0; j < W; ++j)
		{
			if (map.at(i).at(j) == 's')
			{
				a=i;
				b=j;
			}
		}
	}

	vector<vector<int>> stack(0, vector<int>(0));

	bool result = find(H,W,map,stack,a,b);
	cout << result << endl;
}

4 3
s..
.##
...
g..

エラーメッセージ

[Wandbox] Start
prog.cc: In function 'bool find(int, int, std::__debug::vector<std::__debug::vector<char> >, std::__debug::vector<std::__debug::vector<int> >, int, int)':
prog.cc:72:1: warning: control reaches end of non-void function [-Wreturn-type]
72 | }
| ^
引用テキスト
terminate called after throwing an instance of 'std::out_of_range'
what(): vector::_M_range_check: __n (which is 4) >= this->size() (which is 4)
[Signal] Aborted
[Wandbox] Finish