ArduinoとSeeeduinoのI2C通信によるモーター制御

Question

ArduinoとSeeeduinoはI2Cでつながっています。

seeduinoとArduinoのI2c通信を行っています。双方向の通信は出来ています。
現在、エンコーダー付きサーボモーターから角度を取る為にseeduinoをエンコーダー付きサーボモーターに接続しセンサー代わりに使っています。
従ってArduinoがmaster、Seeeduino側がslaveとなっております。
Arduinoから値を送りエンコーダー付きサーボモーターを制御する場合どのようにすればよいでしょうか。

・実現したいこと
I2c通信でArduinoから任意の値を送りSeeeduinoはその値を受信、その後受信した値を元にエンコーダー付きサーボモーターを制御する。そしてエンコーダー付きサーボモーターから得た現在の角度をSeeeduinoはarduinoへ送信する。ArduinoはSeeeduinoから受け取った値を表示する。

発生している問題・エラーメッセージ

'requestEvent' was not declared in this scope

該当のソースコード

/*エンコーダー付サーボモーターを制御するArduino側master用 1/28*/

#include <Wire.h>

void setup() {
  Wire.begin();
  Serial.begin(9600);

}

byte sen1 = 0.0;

void loop() {

  Wire.requestFrom(8, 1);
  Wire.beginTransmission(8); // transmit to device #8
  Wire.write(sen1);             // sends one byte
   
  while (Wire.available()){

    byte a2 = Wire.read(); 
    Serial.println(a2);

    //Wire.write("sen1 is ");        // sends five bytes
    Wire.write(sen1);              // sends one byte  
    Wire.endTransmission();    // stop transmitting

    sen1 =10;
  }
  delay(50);
}

/*エンコーダー付サーボモーターを制御するSeeeduino側slave用*/

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>
#define PI 3.141592;

Servo myservo1;  // create servo object to control a servo

double pos1 = 90;// variable to store the servo position

volatile long value1 = 0;
volatile uint8_t prev1 = 0;

unsigned long time;

double t0;

void setup()
{
  /*I2c通信の設定「*/
  Wire.begin(8);
  Wire.onRequest(requestEvent);
  Wire.onReceive(receiveEvent); // register event
  /*」*/

  /*ピン設定「*/
  pinMode(2, INPUT); //conect C2(Encoder A Phase)
  pinMode(3, INPUT); //conect C1(Encoder B Phase)
  attachInterrupt(2, updateEncoder1, CHANGE);
  attachInterrupt(3, updateEncoder1, CHANGE);
  //digitalWrite(7, HIGH);
  //digitalWrite(8, HIGH);
  myservo1.attach(10); //conect motor driver
  /*」*/


  Serial1.begin(9600);  //Serial通信

  myservo1.write(90);// stop

  t0 = (double)millis() / 1000.0;

}

void updateEncoder1()
{
  uint8_t a = digitalRead(2);
  uint8_t b = digitalRead(3);
  uint8_t ab = (b << 1) | a;
  uint8_t encoded  = (prev1 << 2) | ab;
  if (encoded == 0b1101 || encoded == 0b0100 || encoded == 0b0010 || encoded == 0b1011)
  {
    value1-- ;
  }
  else if (encoded == 0b1110 || encoded == 0b0111 || encoded == 0b0001 || encoded == 0b1000)
  {
    value1++ ;
  }
  prev1 = ab;
}
byte b = 0;

int cnt = 0;
double angle1 = 0;
double theta1 = 0;
double u1 = 0;
double d_angle1 = 0.0; // velocity
double old_angle1 = 0.0;
double b1 = 0;
double old_b1 = 0;
double a1 = 90.0;
byte a2 = 90.0;
double old_a1 = 0;
double t = 0;
double old_t = 0;
double dt = 0.0018;
double MAXV = 0.0;
double Kp = Kp;
double Kv = Kv;
byte sen1 = 0.0

//ループ部分
void loop() {
  //角度の生データ
  angle1 = ((double)(value1) / 4 / (36)) * 360; //エンコーダーから読み取った値から計算した値
  //エンコーダー付きサーボモーターはパルスが2000
  //モーターを変える時はここの値を変える

  //Serial.println(angle1);

  //角速度の計算
  d_angle1 = (angle1 - old_angle1) / dt; //（測定値-初期値）の時間微分

  old_angle1 = angle1;  //エンコーダーからの値を改めて初期値に設定

  //角度のフィルター（ノイズ除去）
  a1 = 0.7 * old_a1 + 0.3 * angle1;
  old_a1 = a1;
  a2 = a1;

  //角速度のフィルター（ノイズ除去）
  b1 = 0.7 * old_b1 + 0.3 * d_angle1;

  old_b1 = b1;

  /*任意の目標角の入力を行う*/
     if(Serial.available()>0){
      delay(50);
      sen1 = Serial.read();

      if(sen1 >=0 && sen1 <= 360){
        sen1 = Serial.parseInt();
    }
    }
  
  //目標角度
  theta1 = sen1; //90;  //theta1;
  Kp = 0.3;
  Kv = 0.05;
  //PDフィードバック制御
  u1 = (double)(Kp * (theta1 - a1) - Kv * b1);

  // モータドライバに90を入力すると出力電圧が0Vとなる．90より大小で正転，反転する
  pos1 = 90 + u1;       //指令電圧

  if (pos1 > 145) {      //電圧制御
    pos1 = 145;
  }
  if (pos1 < 30) {
    pos1 = 30;
  }


  //モータドライバへ出力
  myservo1.write(pos1);// tell servo to go to position in variable 'pos'



  //Serial.print("    ");
  //Serial.println(pos1);

  if (cnt % 500 == 0) //500回に1回シリアルボードに出力、変更すると回数が変わる。
  {

    //Serial.print(b);
    //Serial.print("#");
    //Serial.print(theta1);
    //Serial.print(", ");
    //Serial.print("#");
    Serial.print(time);
    Serial.print(" , ");
    //Serial.print("#");
    Serial.print(a1);
    //Serial.print(u1);
    Serial.print(" , ");
    Serial.print(a2);
    //Serial.print("#");
    //Serial.println(pos1);


    cnt = 0;
  }

  time = millis() / 1000; // [ms]
  t = (double)millis() / 1000.0 - t0; // [s]
  cnt++;
}

//送信
void requestEvent()
{
  //Wire.write(b++);
  //Wire.write((byte&)theta1);
  //Wire.write((byte&)time);
  Wire.write((byte&)a2);
  //Wire.write((byte&)pos1);

}

//受信
void receiveEvent(int howMany)
{
  (void)howMany; // avoid compiler warning about unused parameter

  while(1 < Wire.available()) // loop through all but the last
  {
    char c = Wire.read(); // receive byte as a character
    Serial.print(c);         // print the character
  }
  int sen1 = Wire.read();    // receive byte as an integer
  Serial.println(sen1);         // print the integer
}

試したこと

今出ているエラーは目標角度theta1にsen1を入れようとしてseeeduino(slave)にてSeriai.availableのところにsen1を入れると発生しました。

補足情報

Arduino同士ではなくArduino-Seeeduinoで通信している理由はArduinoでは周波数のせいかエンコーダー付きサーボモーターの角度が取れなかったためです。Seeeduinoでは角度が取れたのでSeeeduinoでセンサー及び制御用として使うことにしました。
また、Arduinoはシリアル通信でパソコンと繋いでおりパソコン側に現在の角度を送信しています。

Comments

[1T2R3M4]

エラーメッセージに対して試したことを質問に追記してくださいませんか。

Answer 1

ArduinoやSeeeduinoと言ってもそれぞれ何機種かあるので、今回は関係ないですけれど質問のお約束としては機種名をちゃんと記して欲しいと思います。

で。自分で見つけて欲しい間違いではあるのだけれど、

今回は実は
ArduinoTest\ArduinoTest.ino: In function 'void setup()':
ArduinoTest:21:18: error: 'requestEvent' was not declared in this scope
は他のエラーに誘発されたもので、本当のエラーじゃありません。

Arduinoのビルドシステムは.inoファイルを再構成するので、本来のC++であれば先に関数宣言が必要なシーンでもそのエラーにならないケースが多々あります。他の間違いがなければそれで救済されていたはずなのだけれど...

注目すべきはここ。さぁ、目を皿にして間違いを探してください。

byte sen1 = 0.0


//ループ部分

void loop() {

Arduino IDEには自動整形機能があって、ある程度文法に沿ってプログラムを整形してくれるわけだけれど、これを適用していれば

byte sen1 = 0.0

            // ループ部分
            void
loop() {

このように妙な結果になるので気づきやすいかも知れません。

実はその他にも
#define PI 3.141592;
なんていう間違いも見つけましたけれど、PIというシンボルを使っていないので発現していません。
それ以前にPIはArduino15\packages\Seeeduino\hardware\samd\1.8.3\cores\arduino/wiring_constants.hで定義されていると文句を言ってきていますけれど。

Answer 2

まずはエラーメッセージを読みましょう

'requestEvent' was not declared in this scope

'requestEvent' という名前が存在してないってことなので、まずがこいつがどこでどういうふうに定義されてるのかをチェックしてみよう