回答編集履歴
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Update
test
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@@ -1,7 +1,7 @@
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数値の意味が変化しないのであれば、`decode()` の際に `errors='ignore'` を付けてみるとよいかもしれません()。
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>>>
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>>> data
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b'16\xb5.06\r\n'
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>>> float(data.rstrip().decode("utf-8", errors='ignore'))
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16.06
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