回答編集履歴
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変更
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参照しているドキュメントと実際に利用しているライブラリが違うのではないでしょうか。
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利用しているライブラリは[espressif/arduino-esp32](https://github.com/espressif/arduino-esp32)だと思われます。
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であれば[WiFiClient.cpp](https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/libraries/WiFi/src/WiFiClient.cpp#L215)を見る限り`SOCK_STREAM`なのでTCPを利用しています。
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参考：[ソケット
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参考：[ソケットタイプ](https://docs.oracle.com/cd/E19253-01/819-0392/sockets-4/index.html)
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追記
answer
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@@ -1,4 +1,5 @@
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ArduinoおよびESP32には詳しくない（違いがよく分からない）のですが
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参照しているドキュメントと実際に利用しているライブラリが違うのではないでしょうか。
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利用しているライブラリは[espressif/arduino-esp32](https://github.com/espressif/arduino-esp32)だと思われます。
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であれば[WiFiClient.cpp](https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/libraries/WiFi/src/WiFiClient.cpp#L215)を見る限りTCPを利用しています。
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であれば[WiFiClient.cpp](https://github.com/espressif/arduino-esp32/blob/master/libraries/WiFi/src/WiFiClient.cpp#L215)を見る限り`SOCK_STREAM`なのでTCPを利用しています。
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参考：[ソケットの基本的な使用](https://docs.oracle.com/cd/E19253-01/819-0392/sockets-18552/index.html)
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