回答編集履歴
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追記
test
CHANGED
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@@ -57,3 +57,13 @@
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GLSLの座標系の前提などがわからないので若干差異があるかも知れませんが意味的には概ね以上のようなものだと思います。
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追記：一つ忘れてました。カメラの視線方向とupベクトルが平行だと結果は正しく求まりません。
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S'座標系のX軸を計算する外積の結果が0ベクトルになるからです。(浮動小数演算だとすれば計算誤差に救われて誤差によって決まる適当な方向がX軸になったりするかも知れませんがｗ；)
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