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製品内部の詳細な仕様が分かり、デバッグに必要なツール類が完備していないと、自力でプログラムを修正するのは難しいかもしれないですね。
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m1kanch0rさんが参考になさった情報は2011年当時の型番が500というシリーズのものですね。
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そのプログラムを作成するに際して参考にした仕様書が今でも公開されていますね。
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[型番500の内部仕様](https://www.google.co.jp/url?q=http://irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf&sa=U&ved=0ahUKEwis2eT5nofOAhUBKZQKHVECDHUQFggLMAA&usg=AFQjCNGz7w6E71nXDDApe_zBugXRB9uDqA)
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同様に、もう少し新しい仕様書も公開されていました。
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[こちらはVer2のものです](https://www.google.co.jp/url?q=http://www.irobot.com/filelibrary/pdfs/hrd/create/Create%2520Open%2520Interface_v2.pdf&sa=U&ved=0ahUKEwis2eT5nofOAhUBKZQKHVECDHUQFggNMAE&usg=AFQjCNF_84rwhnx_MsDOY0ExNsWkjfiFiQ)
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ひょっとしたら、上記二つを比較して、エラーの発生源になっている関数に関連した仕様上の差異を見つけられればプログラム修正の糸口が掴めるかもしれません。
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まずは、ご使用のRoombaの型番を調べ「Roomba spec XXX」（XXXは型番）などのキーワードで検索すると、もっと情報が得られるかもしれません。
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File without changes
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