回答編集履歴
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VNCでなければ（普通に起動すれば）多分出てくると思いますので、
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VNC（HDMIモニターなし）だとヘッドレス状態（GUIなしモード）と
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みなされて処理される、と思われます。
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みなされてGUIなんかいらんでしょ、と処理されている、と思われます。
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たぶん、ですが、こ
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たぶん、ですが、これによってヘッドレスの状態だと`lxpanel`が走っていない、となると思います。
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**ハード対策）**
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HDMIドングル（HDMIモニターのふりをするドングル）を付けて、
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強制的にヘッドレスじゃない状態を常に作り出す
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（VNCでアクセスしても"普通のモニター"にアクセスするのと同様にする）があります。
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アクセスするのと同様にする）があります。
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試したことはないですが通販で安く売っているはずです。
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**ソフト対策）**
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[同じ症状の人がいます](https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/122579/after-fresh-install-of-raspberry-os-the-menu-bar-is-missing-in-tightvnc-session)ので、
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[同じ症状の人がいます](https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/122579/after-fresh-install-of-raspberry-os-the-menu-bar-is-missing-in-tightvnc-session)ので、
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どれかを試してOKなのを探るしかないと思います。
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これらのうち、どれがイイかのフィードバックがあると今後の人の助けにもなると思います。
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