回答編集履歴
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追記
test
CHANGED
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CharacterControllerとRigidbodyは併用しません。どちらが一方のみで動作するようスクリプトを修正してください。
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ソースコードを拝見したところ、CharacterControllerは着地の判定のみで使用されているようなので、着地判定をRaycastを用いて行うことになるかと思います。
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今回のコードでは対応可能か不明ですが、Rigidbodyを使用するタイミングでCharacterControllerのenableをfalseとすることでもRigidbodyを使用可能になります。オブジェクトのpositionを変更してワープさせるような場合に使うことがあります。
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