回答編集履歴
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mpu9250では自身の姿勢角度を計算してから出力できるようになってるらしいので、DMPライブラリを使用してみてはいかがでしょうか。
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https://homemadegarbage.com/motion-senser02
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[こちらの記事を参考にするといいかもしれません。](https://homemadegarbage.com/motion-senser02)
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私は制御工学を途中で挫折したので全然詳しくありませんし、これが答えになってるかどうかはわかりませんが頑張ってください。
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mpu9250では自身の姿勢角度を計算してから出力できるようになってるらしいので、DMPライブラリを使用してみてはいかがでしょうか。
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https://homemadegarbage.com/motion-senser02
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改行の変更
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@@ -1,8 +1,6 @@
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私もジンバルを2年前に作った時、このカルマンフィルタに直面しました。
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私が使っていたのは6軸センサのmpu6050だったので、9軸も同じようにとはいかないと思いますが・・・
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私が使っていたのは6軸センサのmpu6050だったので、9軸も同じようにとはいかないと思いますが・・・一様下記のようなコードが落ちていました。
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一様下記のようなコードが落ちていました。
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newAngleに加速度センサで得られた角度を、newRateには角速度を積分して得られた角度を入れるそうです。
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dtにはサンプリングタイムですね。他のパラメータ(ゲイン)のQやRなどはmpu6050ではこの値がベストらしいです。
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newAngleに加速度センサで得られた角度を、newRateには角速度を積分して得られた角度を入れるそうです。dtにはサンプリングタイムですね。他のパラメータ(ゲイン)のQやRなどはmpu6050ではこの値がベストらしいです。
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正しいかどうかはカルマンフィルタの理論がうまく理解できてないため、分からないです。（試行錯誤しながら実験した感じではノイズがきちんと除去されていました。
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正しいかどうかはカルマンフィルタの理論がうまく理解できてないため、分からないです。（試行錯誤しながら実験した感じではノイズがきちんと除去されていました。ちなみに、カルマンフィルタ自体はノイズに含まれている誤差が平均値0の白色ノイズという前提らしいです。)
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ちなみに、カルマンフィルタ自体はノイズに含まれている誤差が平均値0の白色ノイズという前提らしいです。)
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