常連

注目の的

質問力

バッファオーバーフローの勉強をしています。
ASLRは無効。SSPも無効にしてコンパイルしてあります。
cのプログラムです。
![イメージ説明](bd4b6f4d58499804b62d2f0e8928231d.png)
上のプログラムには脆弱性があり、bufferで定義されている３２byteよりも大きい値を入力されるとオーバーフローがおきます。
プログラムを実行し、入力に、
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAABBBB
と与えてみたところ、下の画像のように
EIPがBBBBで書き換えられました。
![イメージ説明](1f67be41885e1cdf4bfa49c9addb5cac.png)
これで自分の好きな場所に実行位置を移すことが出来ると思ったので、main関数に飛ばしてもう一度Helloと表示させたいと思いました。下の画像のように逆アセンブリしてみてみると、どうやらmain関数はメモリの000005b4に格納されているみたいなので、
![アセンブリ](a4c5c2306ec1e9366ba7f6941d23fc34.png)
もう一度、プログラムを実行して入力に
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAb4050000
（インテルCPUのためリトルエンディアンです。）
と入力してみましたが、うまく行きません。
下の画像のようになってしまいます。
![イメージ説明](f2b3e31563a8d97e74a4679b120dc5ef.png)
なんとなく１６進数に変換しないとだめかなと思いましたが、
AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA0xb40x050x000x00
のように0xをつけてみてもダメでした。
調べてもどのような入力を渡せば良いか分かりませんでした。
環境はkali linux2017.3です。
どなたかご教授お願いいたします。

追記
回答してくださった方の方法でうまくいくと思うけど、もう少し回答いただきたいので一様追記。
EIPに0x000005b4を格納できれば良いみたい。
python3で000005b4をバイト文字列に変換してみると、
\x00\x00\x05\xb4となった。
echo -e 'AAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAAA\xb4\x05\x00\x00' | ./一番上の画像のcのプログラム
としてみても上手くいきませんでした。
書くの忘れていましたが、gcc -m32 でコンパイルしているのでレジスタのサイズは32bitなのでそもそも\x00\x00\x05\xb4がEIPに入りきらない気がする・・・。
（\x00\x00\x05\xb4は16byteもあるので）
BBBBは4byteだから入るけど・・・



asm様のコードがいまいち理解できていません・・・
キーボードでは普通の文字列しか入力できないから、バイナリで入力を渡せるようにファイルにバイナリ形式で書き込んでそれをfgetsで読み込んでいるコードのようだけれど、コンパイルして実行すると、input: となって入力を待たれて何を入れてもWrong anserとなって
コードが進まないです。
ついでに教えて頂けると嬉しいです。

バッファオーバーフローを起こしたい。

### センサのドリフトを抑えたい
Arduinoボードと9軸センサ（MPU9250）を利用してセンサの絶対角度を算出しようとしています．
（角度のみをシリアルモニタに表示させたいです）
ドリフトを抑えようとMadgwickフィルタもしくはカルマンフィルタを使用しようと考えているのですが，プログラミングの経験が浅く上手く適用することができません．
具体的にどのようにプログラムを変更すれば正しく適用できるのか教えていただきたく存じます．

### 現在使用しているプログラム
現在は以下のプログラムを使用しています．
インターネット上に上がっていたプログラムをほとんど引用して使用しています．
```Arduino
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#define SerialPort Serial
#include <SparkFunMPU9250-DMP.h>
MPU9250_DMP imu;
double roll , pitch, yaw;
long int pre_ts=0;

void setup() 
{

    {
  SerialPort.begin(115200);

 if (imu.begin() != INV_SUCCESS)
  {
    while (1)
    {
      SerialPort.println("Unable to communicate with MPU-9250");
      SerialPort.println("Check connections, and try again.");
      SerialPort.println();
      delay(3000);
    }
  }

 
  imu.setSensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL | INV_XYZ_COMPASS);

 
  imu.setGyroFSR(250); // Set gyro to 2000 dps
  // Accel options are +/- 2, 4, 8, or 16 g
  imu.setAccelFSR(2); // Set accel to +/-2g
  imu.setLPF(10); // Set LPF corner frequency to 5Hz
  imu.setSampleRate(10); // Set sample rate to 10Hz
  imu.setCompassSampleRate(50); // Set mag rate to 10Hz
}

  pre_ts=millis();
}

//}
void loop() 
{
    if ( imu.dataReady() )
  {
    imu.update(UPDATE_ACCEL | UPDATE_GYRO | UPDATE_COMPASS);
    printIMUData(millis()-pre_ts);
    pre_ts=millis();
  }
}

void printIMUData(long int dt)
{  
  
  float accelX = imu.calcAccel(imu.ax);
  float accelY = imu.calcAccel(imu.ay);
  float accelZ = imu.calcAccel(imu.az);
  float gyroX = imu.calcGyro(imu.gx)/57.3;
  float gyroY = imu.calcGyro(imu.gy)/57.3;
  float gyroZ = imu.calcGyro(imu.gz)/57.3;
  float magX = imu.calcMag(imu.mx);
  float magY = imu.calcMag(imu.my);
  float magZ = imu.calcMag(imu.mz);

 
   pitch = atan2 (accelY ,( sqrt ((accelX * accelX) + (accelZ * accelZ))));
   roll = atan2(-accelX ,( sqrt((accelY * accelY) + (accelZ * accelZ))));

   // yaw from mag

   float Yh = (magY * cos(roll)) - (magZ * sin(roll));
   float Xh = (magX * cos(pitch))+(magY * sin(roll)*sin(pitch)) + (magZ * cos(roll) * sin(pitch));

   yaw =  atan2(Yh, Xh);

   

   roll = roll*57.3;
   pitch = pitch*57.3;
   yaw = yaw*57.3;

   // -180~180 to 0~360
   roll = roll + 180; 
   pitch = pitch + 180;
   yaw = yaw + 180; 

  Serial.print(pitch);
  Serial.print(',');
  Serial.print(roll);
  Serial.print(',');
  Serial.println(yaw);


}
```

### お聞きしたいこと
**上記プログラムにどのようにフィルタを適用すればよいのか**
もしくは
上記プログラムは関係なく**フィルタを適用した上での角度算出ができるプログラム**
をお伺いしたいです．

知識不足な部分が多いかと思いますがよろしくお願いします．

### 追記
DMPを利用した角度を算出するプログラムを見つけることができたのですが，絶対角度で算出することができません．
こちらのコードから絶対角度を算出する方法があれば教えていただきたいです．
（加速度，ジャイロ，地磁気の値を取り出せれば回転行列によって求められるのですが，，，）
以下にそのコードを添付いたします．（必要ないものはコメントアウトしています）
[参照サイト](http://kousukeno.seesaa.net/article/445610208.html)
```Arduino
#include "freeram.h"

#include "mpu.h"
#include "I2Cdev.h"

int ret;
void setup() {
    Fastwire::setup(400,0);
    Serial.begin(9600);
    ret = mympu_open(200);
    //Serial.print("MPU init: "); Serial.println(ret);
    //Serial.print("Free mem: "); Serial.println(freeRam());
	
}

unsigned int c = 0; //cumulative number of successful MPU/DMP reads
unsigned int np = 0; //cumulative number of MPU/DMP reads that brought no packet back
unsigned int err_c = 0; //cumulative number of MPU/DMP reads that brought corrupted packet
unsigned int err_o = 0; //cumulative number of MPU/DMP reads that had overflow bit set

void loop() {
    ret = mympu_update();

    switch (ret) {
	case 0: c++; break;
	case 1: np++; return;
	case 2: err_o++; return;
	case 3: err_c++; return; 
	default: 
		Serial.print("READ ERROR!  ");
		Serial.println(ret);
		return;
    }

    if (!(c%25)) {
	    // Serial.print(np); Serial.print("  "); Serial.print(err_c); Serial.print(" "); Serial.print(err_o);
	    //Serial.print(" Yaw: "); 
	    Serial.print(mympu.ypr[0]);
     　 Serial.print(',');
	    //Serial.print(" Pitch: "); 
	    Serial.print(mympu.ypr[1]);
     　 Serial.print(',');
	    //Serial.print(" Roll: "); 
	    Serial.println(mympu.ypr[2]);
      
	    
	    //Serial.print("\tgy: "); Serial.print(mympu.gyro[0]);
	    //Serial.print(" gp: "); Serial.print(mympu.gyro[1]);
	    //Serial.print(" gr: "); Serial.println(mympu.gyro[2]);
    }
}

```

9軸センサにフィルタを用いてドリフトを抑えたい

###実現したいこと
スクレイピング初心者です。
現在、PythonとSeleniumを用いて、スクロールするたびにコンテンツを読み込む無限スクロール形式のサイトから、料理の材料や栄養などのデータをスクレイピングしようとしています。

URL : https://www.yummly.com/recipes


### 発生している問題

スクロールをしないとコンテンツを読み込まないため、webdriverを用いて下記の２種類の方法でスクロールを実行しようとしたのですが、スクロールができません。


```Python
from selenium import webdriver
import os

driver_path = os.path.expanduser('~/chromedriver')
driver = webdriver.Chrome(driver_path)
url = 'https://www.yummly.com/recipes'

driver.get(url)
```

試してみた方法を以下に記述します。
```Python
driver.execute_script('window.scrollTo(0, document.body.scrollHeight);')
```
document.body.scrollHeightだけでなく、100、500などの定数も試したのですがなんの反応もありません。
また、以下の方法も試しましたが、こちらも同様なんの反応もありませんでした。
```Python
from selenium.webdriver.common.keys import Keys

elm = driver.find_element_by_tag_name('body')
elm.send_keys(Keys.END)
```


以上です。
なぜスクロールできないのかが分からないのですが、
まずは上記以外の方法でスクロールする方法、もしくはスクロール以外の方法でコンテンツの情報（料理情報のページへ遷移するためのURL）を取得できる方法があれば教えていただきたいです。
よろしくお願いいたします。