回答編集履歴
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audioがnumpy配列に変換できないような形のlistなのでしょう。
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np.save()はシリアライズ対象のオブジェクトをnumpy配列に変換してからシリアライズします。audioがnumpy配列に変換できないような形のlistなのでしょう。
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そうなっているのが正しい動作なのか、そうではないのかはちょっと判断できません。
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そうなっているのが正しい動作なのか、そうではないのかはちょっと判断できません。まずはlistが意図通りの内容になっているかどうかご確認ください。
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pythonオブジェクトは[pickle](https://docs.python.org/ja/3/library/pickle.html)でシリアライズすることもできるので、そちらを使うことも検討してみてください。
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もし意図通りの動作をしているのであれば、np.save()では取り扱えないということになります（numpy配列に変換できないので）。pythonオブジェクトは[pickle](https://docs.python.org/ja/3/library/pickle.html)でシリアライズすることもできるので、そちらを使うことも検討してみてください。
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無駄改行を修正
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pythonオブジェクトは[pickle](https://docs.python.org/ja/3/library/pickle.html)
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pythonオブジェクトは[pickle](https://docs.python.org/ja/3/library/pickle.html)でシリアライズすることもできるので、そちらを使うことも検討してみてください。
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でシリアライズすることもできるので、そちらを使うことも検討してみてください。
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