回答編集履歴
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式追加
test
CHANGED
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@@ -2,9 +2,9 @@
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= q + dq
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+
= q + 0.5*q*w
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-
dqは座標系回転なので
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dqは座標系回転なのでqとw(角速度)の順番にに注意してください。
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追加
test
CHANGED
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@@ -1,4 +1,10 @@
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q(t+dt) = q(t)*q(dt)
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+
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+
= q + dq
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+
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+
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+
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dqは座標系回転なので符号に注意してください。
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リンク追加
test
CHANGED
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@@ -1,6 +1,8 @@
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q(t+dt) = q(t)*q(dt)
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+
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クォータニオン計算便利ノートによくまとまってます
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[クォータニオン計算便利ノート](http://www.mss.co.jp/technology/report/pdf/18-07.pdf)によくまとまってます
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ミスった
test
CHANGED
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@@ -1,3 +1,15 @@
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q
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+
q(t+dt) = q(t)*q(dt)
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クォータニオン計算便利ノートによくまとまってます
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> 30hzで測定した場合は、dataのarrayそれぞれに0.2をかけていくとおかしくなっていく気がするのですが。
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前から気になっていたんですが、30Hzでなぜ0.2?
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