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関数の引数が9個と多すぎませんか？
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例えば`Agent_x`と`Agent_y`を構造体を使って一つに纏めてみたり、
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`Maze`クラス、`Agent`クラスにクラス分割を行ってみてはどうでしょうか。
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あと配列を多用していますが、`
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あと配列を多用していますが、`STL`の[vector](https://cpprefjp.github.io/reference/vector.html)クラスが使えるのでは。
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プログラムの土台部分がしっかりしていないと、砂で作った城が壊れやすいように、
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バグを直しても新たなバグが発生するだけかと。
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自分で書いたコードを管理しきれていないのでは・・・。
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void g_action(int maze[maze_y][maze_x], int *P, int MS[N_MAX], int cs_a[N_MAX], double cs_F[N_MAX], int *act, int *Agent_x, int *Agent_y, int *Agent);
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自分で書いたコードを管理しきれていないのではないでしょうか。
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構造体を使ったりMazeクラス、Agentクラスなどクラス分割してみては。
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構造体を使ったり`Maze`クラス、`Agent`クラスなどクラス分割してみては。
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あと配列を多用していますが、stlのvectorクラスが使えるのでは。
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あと配列を多用していますが、`stl`の[vector](https://cpprefjp.github.io/reference/vector.html)クラスが使えるのでは。
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