回答編集履歴
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ニュアンスを少し修正
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__まず理解するべきは、2Dと3Dの物理システムは完全に異なった物理エンジンであることです。3Dシステムは[PhysX](https://ja.wikipedia.org/wiki/PhysX)を用いており、一方2Dは[Box2D](https://ja.wikipedia.org/wiki/Box2D)です。両エンジンはUnityユーザに対してほぼ同じAPIにて提示されているので、このことには気付きさえしない
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__まず理解するべきは、2Dと3Dの物理システムは完全に異なった物理エンジンであることです。3Dシステムは[PhysX](https://ja.wikipedia.org/wiki/PhysX)を用いており、一方2Dは[Box2D](https://ja.wikipedia.org/wiki/Box2D)です。両エンジンはUnityユーザに対してほぼ同じAPIにて提示されているので、このことには気付きさえしないかもしれません。__
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追加情報を追記
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もし2Dでやりたい場合は、モードはForceやImpulseとし、与えるべき力や力積を与えたい加速度や速度から自前で計算して渡してやるのがいいでしょう。
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この計算は簡単で、単に加速度や速度にRigidbody2Dの質量を掛けてやればいいはずです。[ニュートンの運動方程式](https://ja.wikipedia.org/wiki/%E3%83%8B%E3%83%A5%E3%83%BC%E3%83%88%E3%83%B3%E3%81%AE%E9%81%8B%E5%8B%95%E6%96%B9%E7%A8%8B%E5%BC%8F)を思い出していただけると分かりやすいのではないでしょうか?
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どうやらUnityの物理シミュレーションシステムは、3Dと2Dで異なるバックエンドを用いているようですね。
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[Why Choose 2D Colliders over 3D colliders in a 2D game? what is the benefit? downside? : Unity3D](https://www.reddit.com/r/Unity3D/comments/23cx9g/why_choose_2d_colliders_over_3d_colliders_in_a_2d/)の投稿によると、
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> The first thing to understand is that the 2D and 3D physics systems are completely separate physics engines. The 3D system uses PhysX, while 2D uses Box2D. Both engine's are exposed to a Unity user with a nearly identical API, so you might not even realize this.
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__まず理解するべきは、2Dと3Dの物理システムは完全に異なった物理エンジンであることです。3Dシステムは[PhysX](https://ja.wikipedia.org/wiki/PhysX)を用いており、一方2Dは[Box2D](https://ja.wikipedia.org/wiki/Box2D)です。両エンジンはUnityユーザに対してほぼ同じAPIにて提示されているので、このことには気付きさえしないでしょう。__
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とのことで、実際に両者のドキュメントを見てみると、PhysXは[力のモード](http://docs.nvidia.com/gameworks/content/gameworkslibrary/physx/apireference/files/structPxForceMode.html)にAccelerationやVelocityChangeに相当するっぽいものがありますが、Box2Dの[b2Body](http://www.learn-cocos2d.com/api-ref/1.0/Box2D/html/classb2_body.html)にはぴったり対応しそうなものはないように見えます。
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この辺の事情が関係しているのかもしれません。
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