質問編集履歴
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追記
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@@ -193,12 +193,12 @@
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193
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```
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194
194
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195
195
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### 試したこと（下記プログラム）
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196
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-
Task1の内容を単独で動作させることはできています（速度スイッチを押すと速度だけが変化し、距離スイッチを押すと移動距離だけが変化）
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196
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+
RTOSを使用せず、Task1の内容（モーター制御+割り込み）を単独で動作させることはできています（速度スイッチを押すと速度だけが変化し、距離スイッチを押すと移動距離だけが変化）
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197
197
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198
198
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```C
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199
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-
#include <freertos/FreeRTOS.h>
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199
|
+
//#include <freertos/FreeRTOS.h>
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200
|
-
#include "SparkFun_Qwiic_Scale_NAU7802_Arduino_Library.h"
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200
|
+
//#include "SparkFun_Qwiic_Scale_NAU7802_Arduino_Library.h"
|
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201
|
-
NAU7802 myScale;
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201
|
+
//NAU7802 myScale;
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202
202
|
#include <SPI.h>
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203
203
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204
204
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volatile float Hz = 1000; //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
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2
誤字の修正
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@@ -113,7 +113,7 @@
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113
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}
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114
114
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}
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115
115
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116
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-
void task2( void *param ) //
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116
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+
void task2( void *param ) //センシング+データ解析
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117
117
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{
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118
118
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while ( 1 ) {
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119
119
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//プログラム省略(センシング+データ解析部分)
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1
試したことのプログラムを追加
test
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File without changes
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test
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@@ -195,7 +195,132 @@
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195
195
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### 試したこと（下記プログラム）
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196
196
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Task1の内容を単独で動作させることはできています（速度スイッチを押すと速度だけが変化し、距離スイッチを押すと移動距離だけが変化）
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197
197
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198
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-
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198
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+
```C
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199
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-
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199
|
+
#include <freertos/FreeRTOS.h>
|
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200
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-
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200
|
+
#include "SparkFun_Qwiic_Scale_NAU7802_Arduino_Library.h"
|
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201
|
-
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201
|
+
NAU7802 myScale;
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202
|
+
#include <SPI.h>
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203
|
+
|
|
204
|
+
volatile float Hz = 1000; //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
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205
|
+
volatile float distance = 20; //この変数は割り込み処理とモーター制御(osc_stdで共有）
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|
206
|
+
int strain_level = 1;
|
|
207
|
+
int Hz_level = 1;
|
|
208
|
+
|
|
209
|
+
void distance_controll() { //移動距離を３段階で切替可能
|
|
210
|
+
if (strain_level == 0) {
|
|
211
|
+
distance = 10;
|
|
212
|
+
strain_level = 1;
|
|
213
|
+
delay(100);
|
|
214
|
+
}
|
|
215
|
+
else if (strain_level == 1) {
|
|
216
|
+
distance = 20;
|
|
217
|
+
strain_level = 2;
|
|
218
|
+
delay(100);
|
|
219
|
+
}
|
|
220
|
+
else if (strain_level == 2) {
|
|
221
|
+
distance = 30;
|
|
222
|
+
strain_level = 0;
|
|
223
|
+
delay(100);
|
|
224
|
+
}
|
|
225
|
+
}
|
|
226
|
+
|
|
227
|
+
void Hz_controll() { //速度を５段階で切替可能
|
|
228
|
+
if (Hz_level == 0) {
|
|
229
|
+
Hz = 1000; //速度１
|
|
230
|
+
Hz_level = 1;
|
|
231
|
+
delay(100);
|
|
232
|
+
}
|
|
233
|
+
else if (Hz_level == 1) {
|
|
234
|
+
Hz = 450; //速度２
|
|
235
|
+
Hz_level = 2;
|
|
236
|
+
delay(100);
|
|
237
|
+
}
|
|
238
|
+
else if (Hz_level == 2) {
|
|
239
|
+
Hz = 260; //速度３
|
|
240
|
+
Hz_level = 3;
|
|
241
|
+
delay(100);
|
|
242
|
+
}
|
|
243
|
+
else if (Hz_level == 3) {
|
|
244
|
+
Hz = 125; //速度４
|
|
245
|
+
Hz_level = 4;
|
|
246
|
+
delay(100);
|
|
247
|
+
}
|
|
248
|
+
else if (Hz_level == 4) {
|
|
249
|
+
Hz = 47; //速度５
|
|
250
|
+
Hz_level = 0;
|
|
251
|
+
delay(100);
|
|
252
|
+
}
|
|
253
|
+
}
|
|
254
|
+
|
|
255
|
+
// 割り込みハンドラ
|
|
256
|
+
// IMPUT_PIN HIGH→LOW
|
|
257
|
+
//
|
|
258
|
+
void switchON_dist() {
|
|
259
|
+
|
|
260
|
+
// 割り込みフラグ設定
|
|
261
|
+
interruptState_dist = 1;
|
|
262
|
+
}
|
|
263
|
+
|
|
264
|
+
void switchON_hz() {
|
|
265
|
+
|
|
266
|
+
// 割り込みフラグ設定
|
|
267
|
+
interruptState_hz = 1;
|
|
268
|
+
}
|
|
269
|
+
|
|
270
|
+
|
|
271
|
+
void setup()
|
|
272
|
+
{
|
|
273
|
+
Serial.begin(115200);
|
|
274
|
+
Wire.begin();
|
|
275
|
+
delay(50);
|
|
276
|
+
|
|
277
|
+
pinMode(33, OUTPUT); //motor driver dir
|
|
278
|
+
pinMode(25, OUTPUT); //motor driver stp
|
|
279
|
+
pinMode(14, OUTPUT); //M0
|
|
280
|
+
pinMode(27, OUTPUT); //M1
|
|
281
|
+
pinMode(26, OUTPUT); //M2
|
|
282
|
+
pinMode(32, INPUT); //
|
|
283
|
+
pinMode(35, INPUT); //
|
|
284
|
+
pinMode(36, INPUT); //Hz
|
|
285
|
+
pinMode(39, INPUT); //distance
|
|
286
|
+
|
|
287
|
+
digitalWrite(14, LOW);
|
|
288
|
+
digitalWrite(27, HIGH);
|
|
289
|
+
digitalWrite(26, LOW);
|
|
290
|
+
|
|
291
|
+
attachInterrupt(39, switchON_dist, FALLING); //移動距離スイッチを押したときに割り込み処理を実行
|
|
292
|
+
attachInterrupt(36, switchON_hz, FALLING); //速度スイッチを押したときに割り込み処理を実行
|
|
293
|
+
msTime_dist = millis();
|
|
294
|
+
msTime_hz = millis();
|
|
295
|
+
}
|
|
296
|
+
|
|
297
|
+
void loop()
|
|
298
|
+
{
|
|
299
|
+
osc_std(); //モーター制御関数
|
|
300
|
+
if (interruptState_dist) { // 割り込み発生
|
|
301
|
+
if ((millis() - msTime_dist) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する
|
|
302
|
+
distance_controll();
|
|
303
|
+
osc_std();
|
|
304
|
+
msTime_dist = millis(); // 割り込み時刻更新
|
|
305
|
+
}
|
|
306
|
+
interruptState_dist = 0; // 割り込みフラグOFF
|
|
307
|
+
}
|
|
308
|
+
|
|
309
|
+
if (interruptState_hz) { // 割り込み発生
|
|
310
|
+
if ((millis() - msTime_hz) > 50) { // 50ミリ秒以下の割り込みは無視する(チャタリング回避)
|
|
311
|
+
Hz_controll();
|
|
312
|
+
osc_std();
|
|
313
|
+
msTime_hz = millis(); // 割り込み時刻更新
|
|
314
|
+
|
|
315
|
+
}
|
|
316
|
+
interruptState_hz = 0; // 割り込みフラグOFF
|
|
317
|
+
}
|
|
318
|
+
}
|
|
319
|
+
|
|
320
|
+
void osc_std() {
|
|
321
|
+
//省略（モーター駆動）
|
|
322
|
+
}
|
|
323
|
+
```
|
|
324
|
+
|
|
325
|
+
|
|
326
|
+
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