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2022/03/14 05:01

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wave_vague

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@@ -1,6 +1,8 @@
 下記サイトからフリーダウンロードできるライブラリをc#で使用したいと思っております。
 その際に、下記ライブラリは*.libしか作成されないため、*.dllを作成する必要があります。
 *.dllを作成するにあたり、提供されているライブラリがクラスになっているため、c++/CLIラッパを採用して作成しています。
+Urg_driver.cppを直接ラッピングしたUrgDriver.cppを新規で作成しています。
 https://sourceforge.net/projects/urgnetwork/files/urg_library/urg_library_ja-1.2.5.zip/download

C++/CLI C#structure C++

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2022/03/14 05:00

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wave_vague

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@@ -3,10 +3,6 @@
 *.dllを作成するにあたり、提供されているライブラリがクラスになっているため、c++/CLIラッパを採用して作成しています。
 https://sourceforge.net/projects/urgnetwork/files/urg_library/urg_library_ja-1.2.5.zip/download
-ライブラリである\urg_library_ja-1.2.5\include\cpp\Urg_driver.hをUrgLib.h、
-\urg_library_ja-1.2.5\src\Urg_driver.cppをUrgLib.cpp
-として記述しました。
 ```UrgDriver.cpp
 #include "pch.h"

C++/CLI C#structure C++

間にWrapperClassを挟むのをやめ、UrgDriverを直接ラッピングするようにしました

2022/03/14 04:58

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wave_vague

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@@ -8,40 +8,8 @@
 \urg_library_ja-1.2.5\src\Urg_driver.cppをUrgLib.cpp
 として記述しました。
-```UrgLib.h(途中省略)
+```UrgDriver.cpp
-//------追記部分--------
-#ifdef URGLIB_EXPORTS
-#define URGLIB_API __declspec(dllexport)
-#else
-#define URGLIB_API __declspec(dllimport)
-#endif
-//---------------------
-#include <memory>
-#include <string>
-#include <vector>
-#include <cstddef>
-#include "Lidar.h"
-namespace qrk
-{
-    class URGLIB_API UrgLib : public Lidar //classの後にURGLIB_APIを追記
-    {
-　　　private:
-        UrgLib(const UrgLib& rhs);
-        UrgLib& operator = (const UrgLib& rhs);
-        struct pImpl;
-        std::auto_ptr<pImpl> pimpl;
-    };
-}
-```
-```UrgLib.cpp(途中省略、追記した個所はなし)
 #include "pch.h"
-#include "UrgLib.h"
 #include "ticks.h"
 extern "C" {
@@ -52,139 +20,82 @@
 #include "urg_debug.h"
 }
+#include "UrgDriver.h"
+#include <string>
+#include <vector>
+#include <msclr\marshal.h>
+using namespace msclr::interop;
 using namespace qrk;
-using namespace std;
+namespace QRK
+{
+    UrgDriver::UrgDriver(void)
+    {
+        urg_ = new urg_t;
+        urg_t_initialize(urg_);
+    }
+    UrgDriver::~UrgDriver(void)
+    {
+        Close();
+    }
+bool UrgDriver::StartMeasurement(MeasurementType type,
+        int scan_times, int skip_scan)
+    {
+        typedef struct { //struct部分にてマネージドクラスのメンバー関数ではローカルクラス定義は使用できません
+            urg_measurement_type_t c_type;
+            MeasurementType type;
+        } type_table_t;
+        type_table_t type_table[] = {
+            { URG_DISTANCE, QRK::MeasurementType::Distance },
+            { URG_DISTANCE_INTENSITY, QRK::MeasurementType::Distance_intensity },
+            { URG_MULTIECHO, QRK::MeasurementType::Multiecho },
+            { URG_MULTIECHO_INTENSITY, QRK::MeasurementType::Multiecho_intensity },
+        };
+        size_t n = sizeof(type_table) / sizeof(type_table[0]);
+        for (size_t i = 0; i < n; ++i) {
+            const type_table_t* p = &type_table[i];
+            if (type == p->type) {
+                int ret = urg_start_measurement(urg_,
+                    p->c_type, scan_times, skip_scan);
+                if (ret == URG_NO_ERROR) {
+                    last_measure_type_ = type;
+                }
+                return (ret == URG_NO_ERROR) ? true : false;
+            }
+        }
+        return false;
+    }
+bool UrgDriver::GetDistanceIntensity(System::Collections::Generic::IList<int>^ data, System::Collections::Generic::IList<unsigned short>^ intensity, int% time_stamp)
+    {
+        if (last_measure_type_ != QRK::MeasurementType::Distance_intensity) {
+            urg_.last_errno = URG_MEASUREMENT_TYPE_MISMATCH;
+            return false;
+        }
+        // 最大サイズを確保し、そこにデータを格納する
+        size_t data_size = MaxDataSize();
+        data.resize(data_size); //①resize部分にて、class "System::Collections::Generic::IList<int>"にメンバー"resize"がありません
+        intensity.resize(data_size); //①と同じエラー
+        int ret = urg_get_distance_intensity(urg_,
+            &data[0], &intensity[0], (long*)time_stamp);//1. dataおよびintensity部分にて、式は左辺値または関数指定子である必要があります
+        if (ret > 0) {
+            data.resize(ret); //①と同じエラー
+            intensity.resize(ret);//①と同じエラー
+            adjust_time_stamp(time_stamp);
+        }
+        return (ret < 0) ? false : true;
+    }
+}
 ```
-WrapperClass.hはUrgLib.hをラッピング、WrapperClass.cppはUrgLib.cppをラッピングして作成しています。
-```WrapperClass.h(途中省略)
-#include "../UrgLib/UrgLib.h"
-#include <msclr/marshal_cppstd.h>
-#include <msclr/marshal.h>
-using namespace System;
-using namespace System::Runtime::InteropServices;
-using namespace System::Collections::Generic;
-using namespace msclr::interop;
-namespace Wrapper
-{
-	public ref class WrapperClass
-	{
-	private:
-		qrk::UrgLib* _urglib;
-	public:
-		WrapperClass();
-		~WrapperClass();
-		!WrapperClass();
-		enum class Default{
-			Default_baudrate = 115200,
-			Default_port = 10940,
-			Infinity_times = -1,
-		};
-	};
-}
-```
-その際、UrgLib.cppで記述されている
-```UrgLib.cppで記述されているstruct
-struct UrgLib::pImpl
-{
-    urg_t urg_;
-    measurement_type_t last_measure_type_;
-    long time_stamp_offset_;
-    string product_type_;　　//WrapperClass.cppではSystem::String^ product_type = msclr::interop::marshal_as<System::String^>(product_type_);と記述する予定。下のstringも同じように記述する予定
-    string firmware_version_;
-    string serial_id_;
-    string status_;
-    string state_;
-    pImpl(void)
-        :last_measure_type_(Distance), time_stamp_offset_(0)
-    {
-        urg_t_initialize(&urg_);
-    }
-    void adjust_time_stamp(long* time_stamp)
-    {
-        if (time_stamp) {
-            *time_stamp += time_stamp_offset_;
-        }
-    }
-};
-```
-をWrapperClass.cppに記述しようとしているのですが、構造がややこしく検索してもマーシャリングの方法が分からなかったため、お手数をおかけしますがご教示お願いいたします。
-urg_t urg_;のurg_tはUrgLib.cppでインクルードしているurg_sensor.hの中で記述されている構造体(下記)で、
-この構造体の中でもさらに別の構造体(urg_range_data_byte等)を定義しています。
-※ここの部分がややこしくどのようにマーシャリングすればよいかが分かりませんでした。
-```urg_sensor.h(途中省略)
-#include "urg_connection.h"
-typedef enum {
-        URG_COMMUNICATION_3_BYTE, //!< Use 3-bytes encoding for distance
-        URG_COMMUNICATION_2_BYTE, //!< Use 2-bytes encoding for distance
-    } urg_range_data_byte_t;
-typedef struct
-    {
-        int is_active;
-        int last_errno;
-        urg_connection_t connection;　//urg_connection.hにて定義されている構造体
-                                     //中身は下記
-　　　　　　　　　　　　　　　　　　//typedef struct
-　　　　　　　　　　　　　　　　　  //{
-    　　　　　　　　　　　　　　　　 //　urg_connection_type_t type;
-    　　　　　　　　　　　　　　　　 //　urg_serial_t serial;
-    　　　　　　　　　　　　　　　   //　urg_tcpclient_t tcpclient;
-　　　　　　　　　　　　　　　　　  //} urg_connection_t;
-        int first_data_index;
-        int last_data_index;
-        int front_data_index;
-        int area_resolution;
-        long scan_usec;
-        int min_distance;
-        int max_distance;
-        int scanning_first_step;
-        int scanning_last_step;
-        int scanning_skip_step;
-        int scanning_skip_scan;
-        urg_range_data_byte_t range_data_byte;
-        int timeout;
-        int specified_scan_times;
-        int scanning_remain_times;
-        int is_laser_on;
-        int received_first_index;
-        int received_last_index;
-        int received_skip_step;
-        urg_range_data_byte_t received_range_data_byte;
-        int is_sending;
-        urg_error_handler error_handler;
-        char return_buffer[80];
-    } urg_t;
-```
-また、この構造体をc#で使用するにはどのように使用すればよいかもご教示いただけると幸いです。

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